Genel Amaçli Robot Kolu Tasarimi
DOKUZ EYLÜL ÜNøVERSøTESø FEN Bø/øMLERø ENSTøTÜSÜ GENEL AMAÇLI ROBOT KOLU TASARIMI Orhan Efe ALP Nisan, 2012 øZMøR GENEL AMAÇLI ROBOT KOLU TASARIMI Dokuz Eylül Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Yüksek Lisans Tezi Mekatronik Mühendisli÷i Bölümü, Mekatronik Mühendisli÷i ProgramÕ Orhan Efe ALP Nisan, 2012 øZMøR TEùEKKÜR ÇalÕúmalarÕm boyunca de÷erli yardÕm ve katkÕlarÕyla beni yönlendiren, hoúgörü ve sabÕr gösteren de÷erli hocam ve tez danÕúmanÕm Yrd. Doç. Dr. Nalan ÖZKURT’a, yine önemli tecrübelerinden faydalandÕ÷Õm Prof. Dr. Erol UYAR hocama, robotik konusunda yo÷un tecrübelerinden yararlandÕ÷Õm de÷erli arkadaúÕm Aytekin GÜÇLÜ ’ye, mekanik aksam konusunda yo÷un eme÷i geçen, atölye ve teçhizatlarÕQÕ kullanÕPÕma açan de÷erli ustalarÕm Önder ve Erkan KURTKAFA’ya, bana verdikleri destek için çok teúekkür ederim. Son olarak bu günleri görmemi sa÷layan, hayatÕmda herúeyi borçlu oldu÷um herúeyden çok sevdi÷im, güvenlerini ve sevgilerini her zaman yo÷un hissetti÷im Húim Hatice ALP, annem Nüzhet ALP, babam Ali Ergün ALP, ablalarÕm Fethiye Yelkin ALP, Ceren SERøNKAN, Canan TOKEM, dayÕm Niyazi TOKEM ve anneannem Fikriye TOKEM’ en büyük teúekkürü borç bildi÷imi söylemek isterim. Orhan Efe ALP iii GENEL AMAÇLI ROBOT KOLU TASARIMI ÖZ Bu tez, üç eksen ve bir adet tutucuya sahip bir robot manipülatör ve robot manipülatöre insansÕ el hassasiyeti kazandÕrmak amacÕ ile ivmeölçer sensörlerden gönderilen komutlarla yönlendirilen, mikroiúlemci ailesinden PIC ile kontrol edilen servo motor sürücü kartÕ tasarÕm çalÕúmasÕQÕ ortaya koymaktadÕr. Robot manipülatörün tasarÕPÕ için Dassault Systemes firmasÕQÕn üretti÷i Solidworks programÕ kullanÕlmÕúWÕr. BaskÕ devre tekni÷i ile üretilen 5 adet servo motoru sürebilen motor sürücü kartÕ Proteus ve Eagle çizim programlarÕnda tasarlanmÕú ve çizilmiútir.
[Show full text]