Tesis Doctoral Modelo Híbrido Para La Ayuda Al Capitán Página XIV-274 De
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Tesis Doctoral Modelo Híbrido para la Ayuda al Capitán Por: Ernö Péter Cosma 1 2 El individuo sale de una zona marcada como zona origen de Walkers. Vemos como el individuo, una vez realizado un primer escaneo del entorno, decide tomar la dirección que considera más despejada (aquella en la que tardaría más tiempo en toparse con un obstáculo) a falta de cualquier otra referencia. 3 4 Prosigue sin variación de dirección al no encontrar referencias y seguir En este fotograma se observa una conducta de tanteo por parte del siendo la dirección inicialmente tomada la más favorable para el Walker ya que observa que la dirección inicialmente tomada comienza avance. a ser más desfavorable que otras que encuentra dentro de su campo visual y que parecen más despejadas62. 5 6 En este fotograma vemos como la trayectoria seguida dibuja un giro en Vemos que antes de alcanzar el pasillo, el individuo decide cambiar de busca de un camino más despejado y detecta el pasillo en el que se trayectoria ya que encuentra un camino más despejado a falta de otra encuentra la salida, pero como podemos ver en la imagen, la zona indicación. desde la que es visible el acceso está lejos del individuo y éste no podrá saber de la existencia de dicha salida si no se desplaza hasta esa zona. 62 Un factor importante a incorporar en la conducta del individuo es el análisis de tendencia en cuanto a la aproximación de obstáculos. Esto significaría que en cada iteración comprobamos si la distancia hasta el obstáculo o pared es menor que la distancia registrada anteriormente. En caso de que sea así, almacenaríamos en un contador cada iteración en la que sucede esto, y si el valor del contador superase un valor límite, el individuo optaría por un cambio de trayectoria mediante un nuevo escaneo de 360º. Tras realizar este nuevo barrido omnidireccional, el contador se pondría a cero para comenzar nuevamente con el análisis de tendencia. De igual manera se pondría el contador a cero si en alguna iteración se rompe la tendencia. En cualquier caso, ese análisis se pondría en marcha a partir de una distancia límite que podría ser el propio alcence visual del individuo que hasta el momento hemos considerado infinito y que puede reducirse por muchos factores, tanto ambientales como por patologías propias del individuo. Implementando esto, conseguiríamos que un individuo en un pasillo con el extremo cerrado no sigue hasta casi alcanzar el final del mismo, como haría ahora, sino que cambiaría de sentido antes. Página XIV-274 de 556 Tesis Doctoral Modelo Híbrido para la Ayuda al Capitán Por: Ernö Péter Cosma 7 8 Finalmente la falta de referencias le conduce nuevamente al centro del Vemos que este bucle se repite una y otra vez. La implementación del área, punto en el que vuelve a repetir un cambio de trayectoria basado efecto memoria gracias a la detección de trazas de la trayectoria en el camino más despejado. La implementación del efecto memoria seguida y el análisis de las tendencias de avance que se proponen, basado en el paso reiterado sobre las trazas de la trayectoria recorrida alterarían este comportamiento, pero aun así, para que realmente previamente producirá también modificaciones en esta conducta. tengamos un comportamiento ajustado a la realidad, sería preciso incorporar los elementos de señalización que son imprescindibles tanto en la realidad como en un modelo que se rige por los mismos principios de referencias que pueden presentarse en un entorno real con individuos reales. Ilustración 176: Secuencia de Walker en escenario sin señalización (la secuencia sigue el orden que aparece en la numeración que aparece en la esquina superior izquierda de cada instantánea) No basta con incorporar elementos de señalización, sino que es preciso incorporarlos de forma adecuada, y es por ello que cuando se incorpora un elemento de este tipo gracias a la herramienta desarrollada para tal fin en e-Flow Simulator, se ha añadido la misma herramienta de análisis que la que se utiliza para poder determinar desde donde es visible un acceso. A esta región desde la que una señal será visible, la denominaremos zona de influencia de la señal. De esta forma, cada elemento de señalización que incorporamos nos indicará de forma inmediata la zona desde la que es visible, pero no basta con tener ese dato tan importante, sino que es necesario conocer cómo interpreta el Walker cada una de esas señales. La señalización se marca como circunferencias en las que el centro sería la posición física de la señal y el radio sería la distancia desde la que se considera que la indicación puede ser legible o interpretable63 y que denominaremos zona activa de la señal. El individuo que detecte dentro de su campo visual un elemento de señalización, avanzará hacia él, siempre y cuando no encuentre un objetivo más prioritario u otra señal más próxima. En el momento en que la distancia del individuo al centro de la circunferencia sea menor que el radio con el que hemos definido dicha señal, se deben cumplir dos propiedades para que ésta sea interpretada por el individuo, ya que hasta el momento, lo que ha hecho el Walker en cualquier caso es dirigirse hacia ella o directamente se encuentra partiendo de un punto del escenario que está dentro de esa zona de acción de la señal: 1. El individuo debe ser capaz de discernir la indicación de la señal, si su alcance visual es suficiente. 2. La indicación que muestra la señal es visible. Un individuo puede encontrarse dentro de la zona activa de la señal, pero es posible que su capacidad sensitiva esté mermada y no pueda discernir la indicación, en cuyo caso no basta con estar dentro de la zona de acción de la misma sino que es preciso que la distancia entre el individuo y la señal, es decir, el centro de la circunferencia que la representa, sea menor que el alcance visual del individuo. Todo esto implica que la circunferencia tiene una doble función: 1. Marcar el área desde la que puede ser detectable visualmente de forma que los barridos que realiza el Walker pueda intersectar con esa zona y considerarlo como objetivo. A mayor radio mayor es la distancia desde la que el individuo puede detectarla. 2. Marcar la zona a partir de la cual el individuo dependiendo de su Ilustración 177: Ejemplo en el que podemos ver que la señal A es pequeña y puede no ser visible para el observador cuando capacidad visual, puede discernir qué indica la señal. realiza el barrido con haces, mientras que la señal B es mayor En la fase actual del desarrollo, no se tiene en cuenta la capacidad sensitiva del y a una distancia similar a la que hay entre el observador y la señal A, será fácimente individuo y se considera que el alcance visual es infinito. Esta consideración 63 Que una señal sea visible quiere decir que el observador es capáz de detectar que en esa posición se encuentra un elemento de señalización, pero no implica que sea legible. Para que sea legible o inteligible por el individuo, el centro de la circunferencia que representa la señal debe estar a una distancia inferior a la distancia definida por el alcance visual del individuo combinado con que éste se encuentre dentro de la zona delimitada por la circunferencia. Página XIV-275 de 556 Tesis Doctoral Modelo Híbrido para la Ayuda al Capitán Por: Ernö Péter Cosma hace que, además de facilitar la visualización de los elementos de señalización, una vez que esté dentro de la zona activa de la señal, el proceso que se activa se realiza con independencia de la distancia del individuo al centro de dicha zona activa. En el ejemplo de la Ilustración 178 vemos cómo se ha incorporado un elemento de señalización que no tiene utilidad ya que, el concepto sobre el que se sustenta el Señal con una zona de influencia que cubre la práctica totalidad del sistema de señalización es que desde dichas señales escenario pero que carece de utlidad. Durante la simulación aparece con un individuo podrá detectar la siguiente señal que le una marca “-“que indica que no se utiliza durante la simulación. sirva para alcanzar la salida o bien la propia salida. También hay que tener en cuenta que el sistema planteado en e-Flow se basa en la implementación de la señalización dinámica y eso quiere decir que para cada configuración de accesos disponibles la señalización puede cambiar y en unos casos una misma señal puede ser válida para todos los casos64 y Ilustración 178: Ejemplo de señal carente de utilidad al no concatenar con ninguna en otros, esa señal puede aportar una indicación distinta otra señal o salida para cada caso65 o bien ser completamente inútil para algunas configuraciones66. Para cualquiera de esos casos, se explicará más adelante el funcionamiento del algoritmo que decide las indicaciones de cada señal. Es importante destacar que no tiene que existir necesariamente correspondencia entre la posición de una señal en la herramienta de diseño y simulación en el sentido de que la herramienta puede requerir de un mayor número de señales de las imprescindibles en la realidad ya que es fundamental la concatenación entre las mismas, pero en cualquier caso, el óptimo de señalización puede ser el que se cree con esta herramienta ya que el proceso de diseño está pensado para comprobar su efectividad. Sobre la base en la que se han realizado los ejemplos [Ilustración 176], [Ilustración 178] incorporamos una señalización que garantiza una concatenación adecuada hasta llegar a la salida, y ejecutamos la simulación cuya secuencia se muestra a continuación: 1 2 Al inicio de la simulación el Walker ha realizado una búsqueda de 360º y Vemos como el individuo avanza en una trayectoria rectilínea hacia la ha detectado las dos señales.