An Optimization Algorithm for a Better PID Controller

TAÏP CHÍ PHAÙT TRIEÅN KH&CN, TAÄP 17, SOÁ K3- 2014 An optimization algorithm for a better PID controller Luu Thanh Tung Le Nhan University of Technology, VNU-HCM (Manuscript Received on July 28th, 2014; Manuscript Revised October 7th, 2014)

ABSTRACT

A controller of a manipulator has studied and discussed for many years. However, many problems in controlling the precise position of the end effector are still continuing to be studied. To solve the precision of the Robot, two problems are attended. The first thing is to find the accuracy model of dynamics. The second thing is a controller for control law. However, it is so difficult to find an accurate model or differential equations of motion which is similar to the true manipulator. In addition, some unknown influences on the manipulator will make the accurate differential equations unworthy. Thus, a control algorithm will be introduced with PID controller which coefficients Kp, Kd, Ki are compensated by compensator found from optimization algorithm. With the new algorithm, the results have proved the stability and precision are better. Key words: Manipulator, PID, Optimization.

1.Một thiết kế tối ưu cho một bộ điều khiển PID tốt hơn 2. Lưu Thanh Tùng 3. Lê Nhàn 4. Trường Đại Học Bách Khoa, ĐHQG-HCM 5. TÓM TẮT 6. Một bộ điều khiển của một tay máy đã được nghiên cứu và thảo luận trong nhiều năm. Tuy nhiên, nhiều vấn đề trong việc kiểm soát vị trí chính xác của các đầu cuối vẫn tiếp tục được nghiên cứu. Để giải quyết sự chính xác của robot, hai vấn đề cần quan tâm. Điều đầu tiên là phải tìm ra mô hình chính xác của phương trình động lực học. Điều thứ hai là một bộ điều khiển theo luật đã định. Tuy nhiên, điều rất khó khăn để có thể tìm ra một mô hình chính xác hoặc phương trình vi phân chuyển động chính xác cho tay máy thực sự. Ngoài ra, một số ảnh hưởng không thể xác định được sẽ tạo ra sự khác biệt giữa lý thuyết và thực tế. Do đó, một thuật toán điều khiển sẽ được giới thiệu với bộ điều khiển PID có hệ số Kp, Kd, Ki được bù đắp bằng hệ

SCIENCE & TECHNOLOGY DEVELOPMENT, Vol 17, No.K3- 2014 số bù tìm thấy từ thuật toán tối ưu hóa. Với các thuật toán mới, các kết quả đã chứng minh sự ổn định và độ chính xác tốt hơn. 7.

New space vector PWM method based on virtual flux vector for T-NPC Inverter

 Phan Quoc Dzung  Tran Ha Minh Quyen  Dao Ngoc Dat  Nguyen Dinh Tuyen  Nguyen Bao Anh  Le Chi Hiep 8. Power Electronics Research Lab, University of Technology, VNU-HCM

9. (Manuscript Received on July 22th, 2014; Manuscript Revised September 08th, 2014) 10. 11. ABSTRACT 12. This paper proposes a new SVPWM algorithm for operating the three-level TNPC topology. The idea of this algorithm is approximating as close as possible the locus of actual virtual flux vector and ideal one and minimizing the numbers of switching in one switching interval to improve the efficiency of the whole system. The virtual flux vector is monitored to determine the sector and the proper non-zero voltage vectors. The performance of the converter and the comparison of different modulation methods are analyzed. Simulation and experimental results show that the proposed method provides high efficiency.

13. Keywords: Multilevel, NPC, T-NPC, SVPWM, switching losses, Virtual Flux Vector. 1. Phương pháp điều chế véc tơ không gian mới dựa trên véc tơ từ thông ảo cho bộ nghịch lưu T-NPC  Phan Quốc Dũng  Trần Hà Minh Quyên  Đào Ngọc Đạt  Nguyễn Đình Tuyên  Nguyễn Bảo Anh  Lê Chí Hiệp 2. TÓM TẮT 3. Bài báo này đề xuất một thuật toán mới cho điều chế vector không gian của cấu hình 3 bậc dang TNPC. Ý tưởng của thuật toán này là cách tiệm cận quỹ tích véc tơ từ thông ảo thực tế với lý tưởng nhằm đạt chất lượng cao điện áp tổng hợp và tối thiểu hoá số lần đóng cắt trong một chu kỳ đóng cắt để tăng hiệu suất toàn hệ thống. Vector từ thông ảo được quan sát để xác định sector và các vector điện áp thích hợp. Sự vận hành của bộ biến đổi và kết quả so sánh với các giải thuật điều chế cũng được phân tích. Các kết quả mô phỏng và thực nghiệm chỉ ra rằng giải thuật đề xuất có hiệu suất cao.

4. Từ khoá: Đa bậc, NPC, T-NPC, SVPWM, tổn hao đóng cắt, từ thông ảo 5. Investigating the impacts of asynchronous torque affecting to the transient stability in multi-machine power system 6. Luu Huu Vinh Quang 7. University of technology, VNU-HCM 8. (Manuscript Received on August 11th, 2014, Manuscript Revised on September 30th, 2014) 9. ABSTRACT:

10. A new algorithm simulating the impact of asynchronous torque to the transient stability of multi-machine power system is mentioned and some typical numerical examples are presented in this article. Based on the proposed algorithm this PC program uses the elements of the eigen-image matrix to bring the specific advantages for the calculations of the transient stability of multi-machine power system.The symmetrical and unsymmetrical transient voltages of the VAR supporting devices such as the static var compensators, synchronous machines are simulated under condition of action of the automatic voltage regulation system and the transient frequencies relating to the action of the asynchronous torque are simulated for analyzing of the transient stability in multi-machine power system.

11. Keywords: Multi-Machine Power System; Transient Stability; Asynchronous Torque; Damping Torque; Effect of Automatic Excitation Regulation; Static VAR Compensator (SVC);

13. 14. Khảo sát tác động của mô-men xoắn không đồng bộ ảnh hưởng đến ổn định động của hệ thống điện nhiều máy phát 15. Lưu Hữu Vinh Quang 16. Trường Đại học Bách khoa, ĐHQG-HCM

TÓM TẮT: 17. Một thuật toán mô phỏng tác động của mô-men xoắn không đồng bộ đến ổn định động của hệ thống điện nhiều máy phát được đề cập và một số ví dụ tiêu biểu được trình bày trong bài viết này. Dựa trên thuật toán mới đề xuất, chương trình này sử dụng các phần tử của ma trận ảnh lưới điện để mang lại các ưu điểm cụ thể đối với việc tính toán ổn định động của hệ thống điện nhiều máy phát. Điện áp quá độ đối xứng và bất đối xứng của các thiết bị hỗ trợ công suất phản kháng như SVC, máy đồng bộ được mô phỏng dưới sự tác động của hệ thống tự động điều chỉnh điện áp và tần số quá độ có liên quan đến tác động của mô- men không đồng bộ được mô phỏng nhằm phân tích ổn định động của hệ thống điện nhiều máy phát. 18. Từ khóa: Hệ thống điện nhiều máy phát, Ổn định động, Mô-men không đồng bộ, Mô-men cản, Hiệu ứng điều chỉnh kích thích, Thiết bị bù VAR tĩnh. 19. 20. 21. 22. Phân tích thông số ảnh hưởng đến mật độ công suất phát của máy phát điện từ thủy động loại Faraday 23. Lê Chí Kiên 24. Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM

25. (Bài nhận ngày 16 tháng 04 năm 2014, hoàn chỉnh sửa chữa ngày 17 tháng 07 năm 2014) 26.

27. TÓM TẮT

28. Bài báo đã trình bày về mật độ công suất phát ra của máy phát điện từ thủy động (MHD) loại Faraday có xét đến trường hợp có và không có điện áp rơi trên điện cực. Điện cực của máy phát MHD trong bài báo này là loại phân đoạn nên sẽ có sự suy giảm của cả độ dẫn điện của chất khí làm việc và tham số Hall. Bài báo cũng định nghĩa thêm một hệ số tải để cho thấy ảnh hưởng của điện áp rơi trên điện cực đến công suất ra của máy phát MHD. Kết quả tính toán và phân tích của bài báo được so sánh với những kết quả trước đây mà không xét đến điện áp rơi trên điện cực. Kết quả cho thấy sự phân đoạn điện cực và điện áp rơi ảnh hưởng rõ ràng đến thuộc tính của công suất phát ra. Điều này có ý nghĩa lớn trong việc thiết kế tối ưu máy phát MHD khi xét đến yếu tố công suất phát ra lớn nhất ứng với kích thước máy phát là nhỏ nhất.

29. Từ khóa: điện cực phân đoạn, tham số Hall, từ thủy động, độ dẫn điện, thuộc tính công suất.

30. Analyses on the parameters affected to the output power density of a Faraday- type MHD generator

31. Le Chi Kien 32. Ho Chi Minh City University of Technology and Education- [email protected] 33. 34. ABSTRACT 35. This paper has shown the power density of a Faraday-type Magnetohydrodynamic (MHD) generator considering the presence of electrode voltage drop. The electrode of the MHD generator used in this paper is a segmented type, therefore there is a reduction of electrical conductivity and Hall parameter. The paper has also defined a load factor to express the effects of voltage drop on the electrode to the output power of an MHD generator. The results obtained from this paper have been analyzed and compared to the previous results where the voltage drop of the electrode is not considered. As a result, the segmented electrode and the voltage drop have affected significantly to the characteristics of the output power. This result is significant for optimization of the MHD generator with respect to the maximum power density.

36. Keywords: segmented electrode, Hall parameter, magnetohydrodynamics, electrical conductivity, power characteristics. 37. 38.Optimization of medium composition to induce cellulase production of Bacillus sp. by Response Surface Methodology

39. Nguyen Thi Bich Loan 40. Nguyen Thuy Huong 41. University of Technology, VNU-HCM

42. (Manuscript Received on May 21st, 2014; Manuscript Revised August 28th, 2014)

44. ABSTRACT:

45. In the past, optimization in biological analyses has been performed by measuring influence of one factor at a time. The disadvantage of this technique is not presence any interactive effects of factors studies and it needs a large number of experiments. Consequently, the Response Surface Methodology (RSM) is the most popular choice for optimization. It used the effects of mathematics and statistics to study optimization with minimum experimental trials and therefore interactive variables may be involved. This study has selected and screened seven Bacillus strain in Vietnam Type Culture Collection which can product cellulase in the medium with CMC as an inducer. VTCC-B-0497 presented the best result. Then, only 15 experiments of design matrix by Box-Behnken were necessary to determine optimal concentrations of three variables including the concentration of Carboxymethylcellulose, Yeast extract and Meat extract to product cellulase. The model could be employed to predict the response. The maximum of cellulase activity was 2.48 U at the concentration of Carboxymethylcellulose 0.25% w/v, yeast extract 0.7% w/v and meat extract 0.2% w/v.

46. Key works: Fermentation, Bacillus sp., Cellulase, Optimization.

47. Tôi ưu hoa thanh phân môi trương lên men để san xuât Enzyme Cellulase từ vi khuân Bacillus Sp. băng phương phap đap ưng bề măt

 Nguyên Thị Bich Loan  Nguyên Thuy Hương

48. Trương Đai hoc Bach khoa, ĐHQG-HCM 49. TOM TĂT

50. Trươc đây, tối ưu hóa trong cac thí nghiêm sinh hoc thương đươc thưc hiên băng cach phân tích anh hương cua tưng yêu tố tai môt thơi điêm nhât đinh. Nhươc điêm cua phương phap nay la không đưa ra đươc tương tac giữa cac yêu tố nghiên cứu va số lương cac thí nghiêm lơn. Tuy nhiên, phương phap đap ứng bề măt (Response Surface Methodology- RSM) đã đươc sử dung rông rãi cho muc đích tối ưu hóa đã giai quyêt đươc hai vân đề trên. Phương phap nay sử dung toan hoc va thống kê đê nghiên cứu tối ưu hóa vơi số lương cac thí nghiêm ít nhât. Trong nghiên cứu nay, trươc tiên, băng những thí nghiêm sang loc, chung tôi đã lưa chon đươc môt trong bay chung vi khuân Bacillus trong Vietnam Type Culture Collection (VTCC) có thê san xuât cellulase vơi CMC la cơ chât cam ứng. Trong số bay chung Bacillus, chung VTCC-B-0497 cho kêt qua tốt nhât. Sau đó, chỉ vơi 15 thí nghiêm đươc thiêt kê theo dang ma trận Box-Behnken đã xây dưng ham mô ta bề măt đap ứng phu thuôc vao thông số đâu vao có thê dung đê dư đoan. Hoat đô cellulase tối ưu la 2.48 U tương ứng vơi nồng đô cua ba yêu tố môi trương tối ưu lân lươt la Carboxymethylcellulose 0.25 % w/v, cao nâm men 0.7 % w/v và cao thịt 0.2 % w/v.

51. Từ khoa: Lên men, Bacillus sp., Cellulase, Tối ưu hóa 52.

53.Ứng dụng chế phẩm Viscozyme L để trích ly Polyphenol từ lá trà xén cành kim tuyên

54. Huỳnh Thị Phương 55. Huỳnh Ngọc Oanh 56. Trường Đại Học Bách Khoa, ĐHQG-HCM 57. Phan Phước Hiền 58. Trường Đại Học Nông Lâm TP.HCM

59. (Bài nhận ngày 16 tháng 04 năm 2014, hoàn chỉnh sửa chữa ngày 05 tháng 10 năm 2014)

60. 61. TÓM TẮT

62. Khảo sát điều kiện hoạt động của Viscozyme L nhằm tăng hàm lượng polyphenol thu được trong dịch chiết từ lá trà xanh xén cành Kim Tuyên được quan tâm trong nghiên cứu này. Với lượng dung môi nước thích hợp (tỷ lệ nguyên liệu:nước là 1:20), chế phẩm enzyme Viscozyme L thể hiện hoạt tính tối ưu ở 40 - 45 0C, tỷ lệ enzyme:cơ chất là 0.06(v/w), thời gian trích ly trong vòng 90 phút, chế độ lắc 60 vòng/phút thì lượng polyphenol tổng thu được trong dịch chiết trà xén đạt cao nhất 23.49% chất khô. Ở cùng điều kiện trích ly (tỷ lệ nguyên liệu:nước là 1:20, nhiệt độ 450C, thời gian 90 phút, chế độ lắc 60 vòng/phút), polyphenol tổng và hoạt tính kháng oxy hóa quét gốc tự do 1,1-diphenyl-2-picrylhydrazyl (DPPH) của dịch chiết trà xanh được bổ sung Viscozyme L (23.98 % và IC50 236.98µL) đều cao hơn dịch chiết không có enzyme (15.75 %w/w với IC50 328.98µL).

63. Từ khóa: Polyphenol, Viscozyme L, lá trà xanh xén cành Kim Tuyên, DPPH 1. Use of Viscozyme L to extract polyphenols from Kim Tuyen green tea

 Huynh Thi Phuong  Huynh Ngoc Oanh 2. University of Technology, VNU-HCM - [email protected]  Phan Phuoc Hien 3. HoChiMinh City Nong Lam University

4. ABSTRACT

5. Polyphenol production in Kim Tuyen green tea extract was surveyed in this study by optimizing appropriate conditions for Viscozyme L. The optimum amount of water added was 1:20 (w material: w water), the ratio 0.06 v enzyme: w extract, Viscozyme L showed the highest activity at 40 - 450C in 90 min at 60 rpm. Total polyphenol in green tea extract collected from the conditions above reached its peak at 23.49% of dry content (w/w). The total polyphenol and antioxidant activities by carried out by DPPH (1,1-diphenyl-2-picrylhydrazyl) assay of green tea extract (collected by the conditions above) treated with Viscozyme L (23.98%) showed IC50 value at 276.98µL, which was significantly higher antioxidant activities of those treated with non- enzyme extraction (15.75% w/w), with IC50 value at 328.98µL.

6. Keywords: polyphenols, Viscozyme L, Kim Tuyen green tea, DPPH

7. 8. 9. Nghiên cứu quá trình lên men Axit Lactic từ dịch nhựa cây Đoác (Arenga Pinnata) bằng chủng Lactobacillus Casei  Đặng Minh Nhật

 Nguyễn Quang Trung

10. Trường Đại học Bách khoa, Đại học Đà Nẵng

13. TÓM TẮT

14. Nghiên cứu này nhằm đánh giá ảnh hưởng của một số yếu tố đến hiệu suất lên men axit lactic từ dịch nhựa cây đoác bằng chủng Lactobacillus casei. Dịch nhựa cây đoác sau khi thu hoạch, xử lý được bổ sung amoni sulphat, canxi cacbonat và giống đã được tăng sinh ở mức 109 tế bào/ml để lên men axit lactic. Kết quả cho thấy tỷ lệ giống bổ sung, hàm lượng amoni sulphat, canxi cacbonat và thời gian lên men có ảnh hưởng rõ rệt đến hàm lượng axit lactic sinh tổng hợp được. Tỷ lệ giống, hàm lượng amoni sulphat và canxi cacbonat bổ sung thích hợp nhất được xác định lần lượt là: 5%, 3,0 g/l và 4,0 g/l. Bên cạnh đó, thời gian lên men phù hợp nhất ở những điều kiện như trên được xác định là 100 h, khi đó lượng axit lactic đo được trong canh trường đạt mức 22,30 g/l. Lactobacillus casei được đánh giá có khả năng lên men axit lactic từ dịch nhựa cây đoác kém hơn Lactobacillus plantarum. 15.

16. A study on Lactic Acid fermentation of Sugar Palm (Arenga Pinnata) sap by Lactobacillus Casei

 Đặng Minh Nhật

 Nguyễn Quang Trung

17. University of Technology and Science, The University of Da Nang- [email protected] 18. ABSTRACT

19. This study aimed to evaluate the effect of various factors on the yield of lactic acid fermentation using sap from sugar palm and Lactobacillus casei. The sugar palm sap after harvesting, pretreatment was added with ammonium sulphate, calcium carbonate and microbial culture at density of 109 cells/ml and let fermented for acid lactic production. The results of the experiments showed that the culture size, amount of added ammonium sulphate and calcium carbonate had significant effect on lactic acid production. The most appropriate parameters determined were culture size of 5%, ammonium sulphate of 3.0 g/l and calcium carbonate of 4.0 g/l. Meanwhile, the optimum period of fermentation was 100 h, which gave the yield of lactic acid production of 22.30 g. Lactobacillus casei was considered to have lower ability to effectively produce lactic acid from sugar palm sap compared to Lactobacillus plantarum 20. 21. 22. 23. 24. 25. 26. 27. 28. 29. 30. 31. 32. 33. 34. 35. 36. 37. 38. Nghiên cứu xây dựng một phương pháp xác định gián cách chấp nhận tại vùng xung đột: áp dụng cho mô phỏng giao thông Vissim

 Văn Hồng Tấn

39. Trường Đại học Bách khoa, ĐHQG-HCM

40. (Bài nhận ngày 02 tháng 8 năm 2014, hoàn chỉnh sửa chữa ngày 01 tháng 10 năm 2014) 41. 42. TÓM TẮT 43. 44. Nghiên cứu này có mục đích tìm ra phương pháp xây dựng mô hình hành vi ứng xử tại vị trí giao cắt dựa trên quan sát thực tế. Từ đó xác định gián cách chấp nhận hợp lý cho dòng xe hỗn hợp ở Việt Nam. Nghiên cứu cũng trình bày một ví dụ áp dụng phương pháp để có được giá trị hiệu chỉnh của thông số gián cách chấp nhận cho việc sử dụng phần mềm VISSIM. Thông qua khả năng dự báo của một mô hình ví dụ và kết quả mô phỏng tại một giao lộ bằng VISSIM có thể phản ánh khá chính xác thực tế, ta có thể nhận thấy khả năng ứng dụng hiệu quả của phương pháp đề xuất trong xác định gián cách chấp nhận hợp lý tại vị trí giao cắt.

45. Từ khóa: Vùng xung đột (conflict area), Gián cách chấp nhận (critical acceptance gap), mô hình hồi quy nhị phân (binary logistic regression), mô phỏng VISSIM (VISSIM simulation)

46. A method to identify critical acceptance gap at conflict area: apply to vissim simulation

 Văn Hồng Tấn

47. University of Technology, VNU-HCM

48. ABSTRACT: 49. The purposes of this study were to seek a method for modeling vehicle behavior at intersections based on field observing data, then to identify the critical acceptance gap for mixed traffic flow in Vietnam. The study also presented an example that applied this method to obtain the calibrated value for the critical acceptance gap for VISSIM simulation. With high accuracy in prediction of the exampled model and the validated result of simulating an intersection, it could be concluded that the method is effective in identifying the critical acceptance gap at intersections. 50. Nghiên cứu mô hình dự báo mức độ nghiêm trọng tai nạn giao thông dựa theo các nhân tố chính

 Văn Hồng Tấn  Nguyễn Hồ Trung 51. Trường Đại học Bách khoa, ĐHQG-HCM

54. TÓM TẮT

55. Nghiên cứu trong bài báo này có mục tiêu xây dựng nhân tố chủ yếu gây tai nạn giao thông dựa theo phương pháp lượng hóa các yếu tố liên quan đến tai nạn, đồng thời mô hình hóa tương quan hồi quy cấp bậc với độ nghiêm trọng của tai nạn. Kết quả phân tích mô hình cho thấy nguy cơ do vận tốc và hướng đâm và nguy cơ khó khăn trong điều khiển phương tiện là những nguyên nhân chính quan trọng gây nên mức độ thương vong trong tai nạn. Kiểm chứng kết quả dự báo của mô hình với mức sai lệch cho phép 1 đơn vị cho tỉ lệ dự báo chính xác đạt 82.8% chứng tỏ có thể sử dụng mô hình ứng dụng vào thực tế đánh giá mức độ nghiêm trọng của tai nạn, hỗ trợ cho định hướng phòng ngừa.

56. Từ khóa: Nhân tố chính (main factors), tai nạn giao thông (traffic accident), hồi quy cấp bậc (ordered regression).

58. Modeling and forecasting trafic accident severity based on main factors

 Van Hong Tan  Nguyen Ho Trung

59. University of Technology, VNU-HCM

61. ABSTRACT:

62. The purposes of this study were to construct main factors causing traffic accidents by measuring attributes of an accident, and to model the ordered regression relationship between those factors and the severity of the accident. The result showed that the hazard factor due to speed and collision direction and the risk factor due to control difficulty were two main factors that significantly affect the severity of a traffic accident. In validating the model, we found that within 1 unit diffirence, the model showed an accuracy of 82.8, which means that the model is viable for practical application to estimate the severity of accidents and to help delivering preventive measures. 63. 64. Tính toán các thông số cơ bản của Tuabin cột nước thấp

 Phùng Văn Ngọc

 Nguyễn Vũ Việt

 Đỗ Anh Tuấn

 Phan Văn Khanh

65. Viện khoa học thủy lợi Miền trung và Tây nguyên

68. TÓM TẮT

69. Xuất phát từ nhu cầu sử dụng điện năng của Việt Nam nói chung và các vùng sâu, vùng xa, đặc biệt là các vùng ven biển và hải đảo nói riêng. Việc nghiên cứu, thiết kế, chế tạo cũng như lắp đặt và vận hành các tổ máy tuabin điện thủy triều công suất vừa và nhỏ phục vụ đời sống dân sinh kinh tế vùng ven biển và hải đảo là rất cần thiết và cấp bách. Với những kết quả đã nghiên cứu chúng tôi trình bày phương pháp và kết quả tính toán thiết kế tuabin cột nước thấp ứng dụng khai thác điện thủy triều ở Việt Nam, đồng thời mô phỏng dòng chảy trong phần dẫn dòng của tuabin để đánh giá đặc tính làm việc của tuabin. Tuabin tính toán mô hình có thông số cột nước H = 1,2 m, công suất N = 1 KW.

70. Từ khóa: Tuabin; thủy triều; điện; dòng chảy; Việt Nam. 71. Analysis the basic parameters of the turbine imperller low water

 Phung Van Ngoc

 Nguyen Vu Viet

 Do Anh Tuan

 Phan Van Khanh

72. Central Viet Nam Institute of Water Resources 73. ABSTRACT

74. Starting from the demand for electric power in Viet Nam in general and for the regional and remote ares, especially for coastal regions and Islands in particular, the research, design, fabrication, installation and operation of tidal power turbines with small and medium capacities for people's daily economic life in coastal regions and islands are indispensable and urgent. This paper presents design methods and calculation results of low head turbines applied in exploiting tidal power in Vietnam. In addition, simulation of the flow field in the diversion of the turbine is reported to evaluate the characteristic of the turbine work. The turbine model has the water column H = 1,2m, N = 1KW.

75. Keywords: Turbine, tidal, electricity, flow, Vietnam 76. Lập tuyến đường bay khép kín tối ưu của vật thể bay không người lái hạng nhẹ có tính đến ảnh hưởng của gió trong vùng bay

 Phạm Xuân Quyền

77. Học viện Kỹ thuật Quân sự

 Моисеев Дмитрий Викторович

 Trịnh Văn Minh

78. Trường Đại học Hàng không Mátxcơva, LB Nga

80. 81. TÓM TẮT

82. Bài báo trình bày phương pháp lập tuyến đường bay khép kín tối ưu theo thời gian của vật thể bay không người lái hạng nhẹ đi qua các điểm cho trước có tính đến ảnh hưởng của gió trong vùng bay, phân tích sự ảnh hưởng của gió tới tuyến đường và thời gian bay.

83. Từ khóa: Vật thể bay không người lái hạng nhẹ, tuyến đường bay khép kín, ảnh hưởng của gió tới tuyến đường bay.

84. Setting optimal closed flight route of lightweight unmanned aerial vehicles with consideration of wind in flight area

 Pham Xuan Quyen

85. Military Technical Academy  Моисеев Дмитрий Викторович

 Trinh Van Minh 86. Moscow Aviation Institute, Russia

87. ABSTRACT 88. This article presents a method of planning closed routes by optimum time of unmanned light aerial vehicles passing through the given points, taking into account the effect of wind in the air and analyzing the effects of wind to route and flight time. 89. 90. MỤC LỤC 91.

92. Trang

 Một thiết kế tối ưu cho một bộ điều khiển PID tốt hơn 9 93. Lưu Thanh Tùng 5. 5 94. Lê Nhàn

 Phương pháp điều chế véc tơ không gian mới dựa trên véc tơ từ thông ảo 1 cho bộ nghịch lưu T-NPC 0 96. Phan Quốc Dũng 2. 1 97. Trần Hà Minh Quyên

98. Đào Ngọc Đạt

99. Nguyễn Đình Tuyên

100. Nguyễn Bảo Anh

101. Lê Chí Hiệp

 Khảo sát tác động của mô-men xoắn không đồng bộ ảnh hưởng đến ổn 1 định động của hệ thống điện nhiều máy phát 0 103. Lưu Hữu Vinh Quang 4. 2

 Phân tích thông số ảnh hưởng đến mật độ công suất phát của máy phát 1 điện từ thủy động loại Faraday 0 105. Lê Chí Kiên 6. 3

 Tô i ưu ho a tha nh phâ n môi trươ ng lên men để sa n xuâ t enzyme cellulase 1 từ vi khuâ n Bacillus sp. bă ng phương pha p đa p ư ng bề mă t 0 107. Nguyên Thị Bich Loan 9. 4 108. Nguyên Thuy Hương

 Ứng dụng chế phẩm viscozyme l để trích ly Polyphenol từ lá trà xén cành 1 Kim Tuyên 1 110. Huỳnh Thị Phương 5

111. Huỳnh Ngọc Oanh

112. Phan Phước Hiền 113.

 Nghiên cứu quá trình lên men axit lactic từ dịch nhựa cây Đoác (Arenga 1 Pinnata) bằng chủng Lactobacillus Casei 1 115. Đặng Minh Nhật 7. 6 116. Nguyễn Quang Trung

 Nghiên cứu xây dựng một phương pháp xác định gián cách chấp nhận tại 1 vùng xung đột: áp dụng cho mô phỏng giao thông Vissim 1 118. Văn Hồng Tấn 9. 7

 Nghiên cứu mô hình dự báo mức độ nghiêm trọng tai nạn giao thông dựa 1 theo các nhân tố chính 2 120. Văn Hồng Tấn 2. 7 121. Nguyễn Hồ Trung

 Tính toán các thông số cơ bản của tuabin cột nước thấp 1 2 123. Phùng Văn Ngọc 7. 124. Nguyễn Vũ Việt 8 125. Đỗ Anh Tuấn

126. Phan Văn Khanh

 Lập tuyến đường bay khép kín tối ưu của vật thể bay không người lái 1 hạng nhẹ có tính đến ảnh hưởng của gió trong vùng bay 3 128. Phạm Xuân Quyền 3. 9 129. Моисеев Дмитрий Викторович

130. Trịnh Văn Minh 131. 132. 134.

140. CONTENTS

141. Page

 An optimization algorithm for a better PID controller 1 4 142. Luu Thanh Tung 4 143. Le Nhan . 5

 New space vector PWM method based on virtual flux vector for T-NPC 1 Inverter 5 145. Phan Quoc Dzung 1

146. Tran Ha Minh Quyen . 1 147. Dao Ngoc Dat

148. Nguyen Dinh Tuyen

149. Nguyen Bao Anh

150. Le Chi Hiep

 Investigating the impacts of asynchronous torque affecting to the 1 transient stability in multi-machine power system 5 152. Luu Huu Vinh Quang 3 . 2

 Analyses on the parameters affected to the output power density of a 1 Faraday-Type Mhd generator 5 154. Le Chi Kien 3

 Optimization of medium composition to induce cellulase production of 1 Bacillus sp. by Response Surface methodology 5 156. Nguyen Thi Bich Loan 8

157. Nguyen Thuy Huong . 4

 Use of Viscozyme L to extract polyphenols from Kim Tuyen green tea 1 6 159. Huynh Thi Phuong 2 160. Huynh Ngoc Oanh . 161. Phan Phuoc Hien 5

 A study on lactic acid fermentation of sugar palm (arenga pinnata) sap 1 by Lactobacillus Casei 6 163. Dang Minh Nhat 5

164. Nguyen Quang Trung . 6

 A method to identify critical acceptance gap at conflict area: apply to 1 Vissim simulation 6 166. Van Hong Tan 7 . 7

 Modeling and forecasting trafic accident severity based on main factors 1 7 168. Van Hong Tan 0 169. Nguyen Ho Trung . 7

 Analysis the basic parameters of the turbine imperller low water 1 171. Phung Van Ngoc 8

172. Nguyen Vu Viet

173. Do Anh Tuan

174. Phan Van Khanh

 Setting optimal closed flight route of lightweight unmanned aerial 1 vehicles with consideration of wind in flight area 8 176. Pham Xuan Quyen 0

177. Моисеев Дмитрий Викторович . 9 178. Trinh Van Minh 179. 181. 182. 183. 184. 185. 186.