GENERAL[TAB VOJSKE SRBIJE I CRNE GORE ISSN: 0042-8469 UDC: 623 + 355/359 VOJNOIZDAVA^KI ZAVOD Zastupa direktora Pukovnik sc STEVAN JOSIFOVI], dipl. in`. URE\IVA^KI ODBOR General-major dr MILUN KOKANOVI], dipl. in`. (predsednik Odbora) General-potpukovnik dr IVAN \OKI], dipl. in`. General-major PAVLE GALI], dipl. in`. Profesor dr SINI[A BOROVI], dipl. in`. Profesor STRU^NI I NAU^NI ^ASOPIS dr MILI] STOJI], dipl. in`. MINISTARSTVA ODBRANE Profesor dr MOM^ILO MILINOVI], dipl. in`. SRBIJE I CRNE GORE Pukovnik dr SVETOMIR MINI], dipl. in`. (zamenik predsednika Odbora) Pukovnik DRAGOMIR KRSTOVI], dipl. in`. Pukovnik dr VASILIJE MI[KOVI], dipl. in`. Pukovnik dr BRANKO \EDOVI], dipl. in`. Pukovnik dr MILENKO @IVALJEVI], dipl. in`. Pukovnik SRBOLJUB PETROVI], dipl. in`. Pukovnik mr DRAGOSLAV UGARAK, dipl. in`. Pukovnik dr LJUBI[A TAN^I], dipl. in`. Pukovnik dr MILJKO ERI], dipl. in`. Pukovnik VOJISLAV MILINKOVI], dipl. in`. Pukovnik mr RADOMIR \UKI], dipl. in`. Pukovnik sc STEVAN JOSIFOVI], dipl. in`. (sekretar Odbora) * * * Glavni i odgovorni urednik Vojnotehni~ki glasnik je, povodom 50 godina rada, Pukovnik odlikovan Ordenom VJ sc Stevan Josifovi}, dipl. in`. tre}eg stepena (tel. 300-60-23) Sekretar redakcije Zora Pavli~evi} (tel. 2641-795, vojni 22-431) Adresa redakcije: VOJNOTEHNI^KI GLASNIK ‡ BEOGRAD, Balkanska 53 E-mail: vtgªviz.vj.yu Pretplata tel.-fax: 3612-506, teku}i ra~un: 840-51845-846 RC SMO Top~ider ‡ za VIZ, poziv na broj 054/963 1 Rukopisi se ne vra}aju. [tampa: Vojna {tamparija ‡ Beograd, Resavska 40b GODINA LIV • JANUAR–MART 2006. SADR@AJ Dr Dragoslav Ugarak, ODRE\IVANJE DALJINE CILJA POMO]U VIDEO SENZO- pukovnik, dipl. in`. RA I ANALIZA UTICAJA GRE[AKA I [UMA MERENJA ....... 5 Dr Milorad Savkovi}, PROIZVODNJA PIROPATRONA I RAKETNIH MOTORA dipl. in`. PILOTSKIH SEDI[TA .............................................................. 15 mr Danilo Serdarevi}, dipl. in`. Mr Boban Bond`uli}, JEDAN PRISTUP DETEKCIJI POKRETA NA SLICI SCENE 22 kapetan, dipl. in`. dr @arko Barbari}, dipl. in`. Dr Slavica Risti}, PREMAZI OSETLJIVI NA PRITISAK – NOVA MOGU]- dipl. in`. NOST VIZUALIZACIJE STRUJANJA .......................................... 35 Mr Milovan Unkovi}, DOPLEROVI BRODSKI NAVIGACIONI BRZINOMJERI ... 49 dipl. in`. Profesor dr Milojko Jevtovi}, ANALIZA TEHNIKA UPRAVLJANJA PRENOSOM PODA- dipl. in`. TAKA ......................................................................................... 59 Boban Pavlovi}, kapetan, dipl. in`. @eljko Vukobrat, NAPONSKI IZLAZNI SIGNALI POZICIONOOSETLJIVOG dipl. in`. OPTI^KOG PRIJEMNIKA ....................................................... 74 Dr Mirko Borisov, VOJNE TOPOGRAFSKE KARTE .............................................. 81 pukovnik, dipl. in`. Sc Goran Prodanovi}, MATEMATI^KA ANALIZA MAGNETSKOG POLJA ZE- kapetan MLJE .......................................................................................... 88 Sne`ana Jovanovi}, PORE\ENJE ODZIVA PIEZOELEKTRI^NIH I INDUK- dipl. in`. TIVNIH DAVA^A UBRZANJA NA MEHANI^KE UDARE Du{ko Pijev~evi}, I POSTPROCESNO DOBIJANJE POMERANJA .................... 97 poru~nik, dipl. in`. Predrag Stamenkovi}, MODEL IZBORA MOTOCIKLA ZA POTREBE SAOBRA- kapetan I klase, dipl. in`. ]AJNE PODR[KE VOJSKE .................................................... 102 SAVREMENO NAORU@ANJE I VOJNA OPREMA Perspektiva vo|enih artiljerijskih projektila – M. K. .................... 113 Sistem PVO SPADA-2000 – M. K. ................................................ 117 Sistem za prognozu vremena na boji{tu TacSAS – M. K. ................. 118 Prvi slova~ki NATO kompatibilni avioni MiG-29 – M. K. ................. 119 Strelja~ko naoru`anje – stanje i trendovi – M. K. ............................. 120 Bezbedni komunikacioni sistem SECOQC – M. K. ............................. 123 Izvi|a~ki sistem GBAIT – M. K. ............................................................ 124 Poljska snajperska pu{ka Alex – M. K. .................................................. 125 Razvoj borbenog vozila MMEV – M. K. ............................................... 125 Borbeno vozilo pe{adije CM-32 Yunpao – M. K. ............................ 126 Lakooklopljena vozila firme Rafael – M. K. ..................................... 127 Sistem aktivne za{tite CICM – M. K. ..................................................... 127 Oprema za britanske vojnike Avganistanu i Iraku – M. K. ............ 128 Uspe{no podvodno lansiranje rakete Bulava – M. K. ........................... 129 Koncept autonomnog vozila Avangard – M. K. .............................. 129 Razvoj robotizovanih naoru`anih u vozila u Australiji – M. K. 130 Robotizovano minijaturno vozilo Foxbot – M. K. ......................... 132 Robotizovano vozilo Asendro – M. K. .......................................... 132 Laki hemijski detektor za britansku armiju – M. K. ................ .. 133 Dr Dragoslav Ugarak, ODRE\IVANJE DALJINE CILJA POMO]U pukovnik, dipl. in`. Tehni~ki opitni centar, VIDEO SENZORA I ANALIZA UTICAJA Beograd GRE[AKA I [UMA MERENJA UDC: 621.397 : 623.4.023 Rezime: U radu je opisan matemati~ki model odre|ivanja daljine cilja obradom video snimaka u toku pra}enja. Analizirani su doprinosi parametara koji uti~u na veli~inu gre{aka i odre|e- ne su vrednosti standardnog odstupanja. Klju~ne re~i: video senzori, perspektivna projekcija, odre|ivanje daljine cilja i standardna odstupanja. TARGET RANGE EVALUATION USING VIDEO SENSOR AND ANALYSIS OF THE INFLUENCE OF MEASUREMENT NOISE AND ERRORS Summary: This paper presents mathematical model of determining target range by analyzing video frame during the tracking. The contribution of effective parameters to accuracy are analyzed and values of standard deviation are determined. Key words: pressure sensitive paints, wind tunnel, flow visualization, pressure distribution. Uvod Kompatibilnost formata termovizij- ske slike sa standardnim televizijskim Uspe{no dejstvo sistema protivvaz- formatom omogu}ava primenu jedinstve- duhoplovne odbrane zasnovano je na nog procesa obrade slike i simultanu ob- pretpostavci ta~nog poznavanja pozicije i radu slike sa televizijskog i termovizij- kretanja cilja. Zato je potrebno obezbedi- skog senzora. ti efikasno pra}enje cilja u toku njegovog Upotreba elektronske kamere, tele- kretanja. U savremenim sistemima PVO vizijske i/ili termovizijske, kao senzora u uvedeni su ure|aji za automatsko pra}e- sistemima pra}enja ciljeva, omogu}ava nje lete}ih ciljeva, zasnovani na radar- stvaranje 2D vizije pogodne za obradu u skim i optoelektronskim senzorima za ra~unarima radi prepoznavanja cilja i od- odre|ivanje pozicije cilja. Najefikasniji re|ivanja njegovog polo`aja u prostoru, su radarski sistemi, ali se oni lako otkri- primenom tehnika procesiranja slike, vaju i ometaju. Zato se ~esto koriste pa- prepoznavanja oblika i projektivne geo- sivni optoelektronski sistemi zasnovani metrije. na televizijskim i termovizijskim kame- Procesiranje slike podrazumeva, pre rama. Oni se te`e otkrivaju i ometaju, svega, operacije koje imaju za cilj da po- jeftiniji su od radarskih sistema i jedno- bolj{aju kvalitet slike ili da naglase osobe- stavniji za ugradnju. ne crte i detalje va`ne za dalju obradu. VOJNOTEHNI^KI GLASNIK 1/2006. 5 Prepoznavanje oblika povezano je sa se centar sistema O nalazi u centru objekti- identifikacijom ili tuma~enjem slika i za va (so~iva) i naziva se ta~ka vizije, slika 1. cilj ima izdvajanje informacija o tome {ta slikom namerava da se saop{ti. Oblast projektivne geometrije zasniva se na prin- cipima perspektivnog preslikavanja geo- metrijskih oblika iz prostora scene 3D u prostor ravni slike 2D. Problem odre|iva- nja daljine cilja u optoelektronskim siste- mima za pra}enje re{avan je primenom laserskog daljinomera. Me|utim, savre- meni ciljevi opremljeni su ure|ajima za otkrivanje i ometanje laserskog zra~enja, pa se ugradnjom lasera u ni{anski ure|aj Sl. 1 – Perspektivna projekcija ta~ke P na ravan gubi prednost pasivnih senzora. Radi stva- ranja potpuno pasivnog ure|aja za pra}e- Posmatrano iz ta~ke vizije O, z-osa nje ciljeva u radu je razmatrano odre|iva- se poklapa sa opti~kom osom kamere, x- nje daljine cilja pomo}u televizijske ili osa je orijentisana navi{e, a y-osa je desno termovizijske kamere, primenom metoda orijentisana. Ravan z=f naziva se ravan projektivne geometrije. slike, gde je f fokusno rastojanje i predsta- vlja konstantu kamere. Ta~ka scene P (x, Perspektivna projekcija ta~ke na y, z) projektuje se na ravan slike preko ravan slike zraka iz ta~ke vizije O, kao ta~ka P′ pro- dora zraka OP kroz ravan slike z=f. U Osnovni izvor informacija o objekti- ravni slike formira se koordinatni sistem ma posmatranja je digitalna kamera koja ouv, kojem su ose u i v paralelne sa osa- formira sliku scene 2D postupkom per- ma x i y, a koordinatni po~etak se nalazi u spektivne projekcije na fokusnu ravan ka- ta~ki o (0, 0, f). Veza koordinata ta~ke P mere. Objekti posmatranja, posebno oni (x, y, z) i njenog lika P′ (u, v), kao {to se koje je izradio ~ovek, mogu imati poznate mo`e videti sa slike 1, data je izrazima: geometrijske oblike, kolinearne ta~ke, dû- x `i i povr{ine. To su tipi~ni geometrijski uf= oblici koje treba interpretirati i razumeti z (1) kroz viziju perspektivne projekcije [1]. y vf= Osnovni zadatak perspektivne projek- z tivne geometrije je inverzan problem, od- nosno rekonstrukcija polo`aja i daljine Koordinate lika P′ u sistemu Oxyz objekta. Re{enje tog problema zasniva se su (u, v, f). Po{to se koordinatni po~etak na uspostavljenoj korespondenciji izme|u nalazi u centru so~iva kamere, zrak koji prostora 2D i 3D