SBA: Controle & Automação, VoI. 2, N!! I, pp. 56-70, (TC)
REDES LÓCAIS INDUSTRIAIS EO PROJETO DE PADRONIZA~ÃO MAP/TOP
Prof. Dr. Manuel de Jesus Mendes Prof. Dr. Maurício Magalhães
Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia Elétrica DeptQ de Engenharia de Computação e Automação Industrial C.P. 6101 - CEP 13.081 - Campinas, SP
Resumo O Projeto MAP/TOP baseado no Modelo de Referência da ISO, é aceito atu almente como padrão a ser adotado internacionalmente para a arquitetura de comunicação na automação de processos, manufatura e escritório. O objetivo do padrão MAP/TOP é o de permitir que equipamentos utilizados na automação industrial (produção, desenvolvimento e escritório) sejam integrados sem problemas, independentemente do fabricante de cada um destes equipamentos. Este trabalho descreve o estado atual do Projeto MAP/TOP, como também al guns desenvolvimentos futuros especialmente na área associada à padroniza ção dos barramentos de campo (FIELDBUS).
Industrial Local Area Network and the MA~/TOP Project
Abstract The MAP/TOP initiative has become almost universally accepted as the basis for an OS1 based communications architecture for process manufac turing and office automation. A set of factory/office networking guide lines, MAP/TOP aims to let intelligent factory/office entities communicate painlessly and with true plug-in compatibility-regardless of what company made which piece. This paper describes the current state of MAP/TOP and indicates possible future developments, with particular focus on FIELDBUS area.
1. INTRODUÇÃO EPA/MINI-MAP. Atualmente, foi publicada uma versão provisória MAP 3.0 com novos aspec são inúmeros os esforços em andamento e~ tos na camada de apresentação, em protocolos tre usuários,fornecedores de equipamento, o~ de aplicação, como o FTAM e RS-511, bem como ganizações nacionais (ANSI, DIN, ABNT, ... ), protocolos de Diretórios e de Administração organizações de classe em cada país (IEEE, de Redes. O grupo de usuários do MAP, forma ElA, VDE/VCM, ECMA, .•. ) e organizações in do nos USA em Março de 1984, estendeu-se a ternacionais (ISO, IEC, CCITT), na direção diversos países da Europa, Japão e Austrália da padronização da comunicação entre equipa e conta com mais de 1600 companhias partici mentos computadorizados em um ambiente hete pantes oficiais. rogêneo. O projeto MAP/TOP é um exemplo des se esforço, voltado para os problemas de co Já o projeto TOP("Technical Office Pro municação nos setores produtivos (fábrica) e tocol") destina-se às áreas técnico-adminis administrativos das empresas, uma vez que se trativas da empresa e foi apoiado inicial constatam que os CUbtoS de comunicação repre mente pela Boeing, como resultado de uma sé sentam 50% dos custos totais de hardware! rie de encontros do NBS realizados a partir software instalados. de 1983. A Boeing adotou as principais deci O Projeto MAP ("Manufacturing Automation sões do NBS e criou-se um Grupo de usuários Protocol") foi iniciado pela GM em 1980. Em TOP em Dezembro de 1985, com o lançamento da 1982 foi publicado o primeiro documento ge especificação TOP 1.0. Durante o ano de 1986 ral de redes, seguido em 1984 pela versãoMAP os dois projetos passaram a ser coordenados 1.0 de especificações e em 1985, pela versão conjuntamente, resultando o chamado projeto MAP 2.0 com extensões diversas, em particu MAP/TOP. Em abril de 1987 saiu a versão TOP lar no que diz respeito aos protocolos de 3.0. aplicação. Seguiu-se a versão 2.1 em fins de O MAP destina-se à interligação dos mais 1985 e 2.2 em 1986 com extensões de protoco diversos dispositivos computadorizados numa los "1nternet-File-Transfer" e estruturas fábrica como, por exemplo: 56 • recursos computacionais ("ma in-frames", cepção dos chamados SDCDs (Sistemas Digitais micro/mini/supermini-computadores, Per de Controle Distribuído), e que não são mais sonal Computers, etc); do que sistemas de instrumentação digital de • dispositivos programáveis (CNC's, CNR's, processo. Visando uma integração operacional, CLP's, controladores de solda, controla surgiram, durante os anos 80, estruturas de dores de fluxo de materiais, etc); Controle Multinível (ver fig. 1), desde o Ní vel Administrativo da Fábrica, passando pelõ • terminais instalados (de coleta de dados, monitores, etc); Nível de Gerenciamento de Áreas ( essencial mente dedicado ao controle e planejamento dp. As especificações de TOP procuram aten- produção) e de Controle Supervisório Tempo der outras áreas como: Real de Unidades de Produção, até se chegar ao Nível Regulatório (por exemplo, hoje rea • Correio eletrônico; lizado por SDCDs) e de Processo onde se si • Processamento de textos; tuam os sensores e atuadores. • Textos/gráficos; • Acesso a bases de dados; 2.2 Processos Discretos Transferência de arquivos; A evolução ocorrída na automação da manu · CAD/CAM distribuído; fatura teve aspectos distintos dos descritoS" anteriormente. • Troca de documentos; • Transações bancárias. Tecnologicamente também ocorreram, devi do à revolução dos microprocessadores,altera Sistemas distribuídos de administração ções profundas: controle das MFs (Máquinas= da manufatura; Ferramenta) por computadores; soluções de • Compartilhamento de recursos (memórias, baixo custo oferecidas pelos CNCs e CLPs pa impressoras, etc). ra o controle de fluxo de materiais, utili zação de robôs industriais no manuseio de p~ o projeto MAP/TOP relaciona-se com ou ças; implantação de sistemas CAD com esta tros, em particular, com os trabalhos da ISO ções distribuídas; grande diversidade de mi (TC184/WGl, TC87 SC6/SC21), IEC-C6SA,WG6, cros, minis e superminicomputadores para as IEEE 802, ANSI-FDDI, ElA - Project 1393. Ba mais diversas funções de monitoramento, su sicamente visa-se a criação de um ambiente pervisão, controle de produção, sistemas au de rede multifornecedor com ampla interope tomáticos de testes e controle de qualidade. ralidade dos equipamentos. No trabalho apre Nos anos 80 começaram a ser instalados sis sentam-se as principais tendências das novas temas hierárquicos (ver fig. 2), muito seme versões MAP/TOP 3.0. lhantes funcionalmente aos apresentados na fig. 1, de tal forma a se conseguir, pela troca constante de informação, a integração 2. CONCEITOS, ESTRUTURAS, ARQUITETURAS DECO operacional de vários sistemas. MUNICAÇÃO 2.3 Topologias O desenvolvimento acelerado da informáti ca e a possibilidade de uso desta tecnologia Interessam-nos, em particular, na classe em aplicações de maior complexidade têm pro de comunicaçao ponto-a-ponto, as topologias vocado uma evolução da comunicação de dadoS" anel e,na difusão, as topologias em barramen na automação industrial, tanto nas aplica to, pelas inúmeras vantagens que apresentam. ções representadas pelos processos contínu• Para responder à diversidade de requisitos de os, como naquelas classificadas como proces comunicação nos diversos níveis da hierar sos discretos. quia de controle, a topologia de redes é a presentada em termos de uma hierarquia de sub 2.1 Processos Contínuos redes. Por exemplo, é frequente a existência de árvores de segmentos de barramentos inter Desde a implantação dos primeiros proje ligados nos níveis inferiores, com boa cober tos de Controle de Processos (contínuos), a tura da superfície onde se encontram os equi transmissão à distância da informação é um pamentos, em edifícios ou salas distintas~ dos aspectos fundamentais destes sistemas. Neste nível entra o conceito de LAN. Já em Os instrumentos e reguladores pneumáticos, níveis superiores poderão as diversas LAN's inicialmente instalados no campo, passaram a ser interligadas por um tronco ("backbone") enviar dados (analógicos) para centrais de que atingirá diversos Km's de extensão, for controle, onde instrumentos suplementares de mando-se um GWN ('tampus Wide Network"). Para controle e registro viabilizavam a super interligar CWN ou LAN' s distantes de· 5 a visão centralizada da operação dos proces SOKm, propõem-se hoje estruturas em anel, re sos. Durante os anos 60, com a introdução sultando as chamadas MAN ("Metropolitan Area gradativa dos computadores, iniciou-se a im Networks"). Para distâncias superiores, fi plementação do chamado Controle DDC (Direct nalmente, consideram-se as WAN ("Wide Area Digital Control) no qual as funções dos regu Networks") em geral já pertencentes ao domí• ladores foram centralizadas em um único com= nio público (por ex. rede telefônica). putador, permanecendo no campo unicamente os sensores e atuadores. A descentralização vol O projeto MAP/TOP procura considerar to tou a ocorrer durante os anos 10, devido ~ dos estes aspectos, em particular na defini tecnologia dos microprocessadores, com a con çao de LAN's e CWN's. No projeto IEEE-802.6 57 PLANEJAMENlO NíVEL 4 GLOBAL
GE RENCIAM ENTO NIVEl3 DE ÁREA
CONTROLE NrVEl2 SuPERVISóRlO INFERIOR ( 1,2 O TEMPO GASTO CONTROLE NíVEL l' REGUlATÓRlO FIG. I . Estruturas hierórquicas de controle e caracterizaç60 dos níveis na automação de processos contínuos.
PLANO 1 : POR EX.I PLANEJAMENTO OE PRODUÇÃO •P LANEJAMENTO PLANEJAMENTO OE MATJ!RIAIS • PROJETO PROGRAMAS OE TURNOS MENSAIS E SEMANAiS • CONSTRUÇÃO ADMINISTRAÇÃO OE ORDENS PRo.JETO OE NOVOS PRODUTOS
PLANO 2' POR EX. : NíVEL GfRENCIAL GERENCIAMENTO DA PRODUÇÃo OE CARROCERIA (COMPUTADORES OE ÁREA) GERENCIAMENTO 00 SETOR DA INDÚSTRIA GERENCIAMENTO OE MONTAGEM GERENCIAMENTO OE. DEPÓSITO OE PEÇAS CONTROLE I NTEGRADO OE QUALIDADE
PLANO! : POR EX.:
COMPUTADORES CONTROLE OE ESTOQUES INTERMEDIÁRIOS OE SUPERVISÃO CONTROLE OE ACESSÓRIOS E CONTROLE CONTROLE DE DEPÓSITOS VERTI CALIZADOS
PLANO 4 : PO~ EX.: CONTROLE OE SISTEMAS DE IDENTlFICApÃO DE CARROCERIA EOOlPAMEN109 SI STEMAS DE TRANSPORTE D TESTES OE MOTORES
FIG. 2
PLANO 5: Estru turas hierárquicos de
controle no Automaçóo do PROCESSO (MÁQUINAS, ROBÔS, INSTALAÇÕES) Manufatura
58 está sendo finalizadA uma especificação para interferência electromagnética e da capacid~ MAN's. de que oferecem para a transmissão simultâ• nea de dados, voz e imagem. No MAP 3.0 publi 2.4 Arquitetura cou-se um manual completo sobre as especifi= cações para projeto, instalação, testes, a A arquitetura de rede escolhida no Pro ceitação e manutenção desses sistemas. jeto MAP/TOP foi a do Modelo de Referência 051/150. Esta escolha teve fortes impactos Já os sistemas "carrierband" destinam-se no meio industrial uma vez que não estava aos níveis inferiores de transmissão na fá clara a influência do "overhead" do software brica, suportam um único canal bidirecional, das camadas superiores de protocolos nos as não necessitam de modulador / remodulador pectos de tempo-real exigidos em automação. ("head-end") e as interfaces são passivas, Até então as redes proprietárias existentes mais simples, confiáveis e baratas. No máxi limitavam-se às camadas inferiores. Em par mo suporta 32 estações a distâncias inferio ticular o projeto Proway do IEC apontou du res a 1000m· (cabo do tipo RG-11 de 75 ohm' s) . rante muitos anos nessa direção. Não existe ainda um manual de instalação. Para redes TOP, o protocolo primário es colhido foi: 3. PROTOCOLOS DA "SUITE" MAP /TOP (Versões 3.0) . IEEE 802.3, CSMA/CD, transmissão "base O estado atual do MAP é representado por band" usando cabo coaxial do tipo 10 Ba uma versão provisória do MAP 3.0 que atua se 5 (lO Mbps). liza vários dos protocolos presentes nas versões anteriores. O documentoirtclui o pro Este tipo de sub-rede é ideal para inter tocolo para a camada de apresentação, camada ligar estações de trabalho em escritórios: esta que era totalmente vazia nas versões an como PC's, outros terminais e até estações teriores, assim como, os conteúdos relativos de trabalho CAE mais sofisticadas. Os segmen à transferência de arquivos, serviços de Di tos 10 Base 5 atingem comprimentos de ate retório e gerenciamento de rede são substan= 500m, interligados por repetidores.. A esco cialmente mais avançados. lha feita baseou-se na base já instalada de Em resumo, as extensões incluídas na pr~ LAN's Ethernet, permitindo-se a coexistência posta 3.0,ver fig. 3, são as seguintes: dos dois sistemas no mesmo cabo. Como alter nativas, o TOP prevê também transmissão • Serviço de rede sem conexão - ISO "broadband" com cabos do tipo 10 Broad 36, e • camada de apresentação - ISO distâncias de até 3750m. A aplicação básica • gerenciamento e transferência de arquivo prevista para 10 Broad 36 é a de tronco para ISO interligação de estações muito distantes ou · interface de aplicação de diversos segmentos TOP 10 Base 5, princi · serviços de Diretório (baseado em traba palmente quando já existe um cabo instalado lhos da ISO em andamento) para outros fins (voz, imagens, etc.). · gerenciamento de rede (baseado em traba lhos da ISO em andamento) 3.2 Camada de enlace · mensagens de manufatura (baseado no ElA O objetivo da camada de enlace de dados 1393) é de suportar e gerenciar a transmissão de quadros indiv:id~ais de dados. A camada de A transição da versao 2.2 para a versao enlace pode detectar e corrigir erros ocorri 3.0 tem algumas questões relacionadas com a dos na camada física. compatibilidade. Uma seção do documento 3.0 ~nlace discute os problemas de compatibilidade e mi A camada de segue o modelo IEEE gração em geral e, mais especificamente, en= 802 subdividindo-se né:lS subcamadas LLC ("Logical link controJ,")e MAC ("Medium Access tre as versões 2.2 e 3.0. Control"). 3.1 Camada Física Sub-camada LLC No MAP foram adotados dois tipos de trans missão física das especificações IEEE 802.4 Ela é idêntica para todas as redes defi ~esma "token-bus": nidas no IEEE e portanto a para MAP e TOP. Existem três tipos de serviços: do tipo • Cabo coaxial, transmissão "broadband" , 1 sem conexão e $em reconhec!mento ("unac taxas de 10 Mbps, modulação ASK dUQbiná knowledged conneGtion-less"), do tipo 2 com ria, com alocação "mid-split" dos dois conexão e do tip.p 3, sem conexão/com reconh! canais de emissão e recepção; cimento (também chamado ultimamente de • Cabo coaxial, transmissão "carrierband",. "single-frame"). fase coerente, taxa de 5 Mbps, canal úni Tanto MAP co~o TOP especificam serviços coo do tipo 1 uma veg que a~ ca~adas superiores, em particular a de transport~, suportam as Os sistemas "broadband" são instalados de funções de sequençiament6, cpntrole de flux~ acordo com os padrões industriais de televi e recuperação de erros~ Alét).). de serviços do são por cabo (CATV) e destinam-se à imple~ tipo 1 foram incluídos recentemente no MAP mentaçãQ do nível "backbone" da rede, em vir serviços do tipo 3, dadaS as dificuldades i tude da fraca atenuação do sinal, da baixã nerentes à estrutura de b~~ramento de servi- 59 ISO ACSE MAP/TOP ISO KERN EL DE APRESENTAÇÃO.
ISO I ISO TRANSPORTE CLASSE IV ISO CLNP IEEE 802.2 LLCI IEEE 802.4 10 M8 8ROADBAND ou 5 MB CARRIER BAND D MANDATÓRIO .O ESPERADO ~ OPCIONAL FIG.3 - Requisitos de protocolo poro O sistema completo MAP 3-0. 60 ços imediatos "de carona" e à necessidade de Foi adotada a estrutura por sub-cAmadas implementação de respostas rápidAs por parte descrita no ISO/DIS 8648 (fig. 4). de estaçoes sem o "token". Esta situação ti nha sido reconhecida no PROWAY que introdu ziu os serviços "Send Data with Acknowledge" (SDA) e "Request Data with Reply" (RDR), de Subnet:work Independent Convergence forma a alcançar maior segurança de transmis sao e permitir aos computadores a execução Protocol SNICP de operaçoes de varredura dos instrumentos de medição. Subnetwork Dependent Convergence A especificação dos serviços de tipo 3 é recente e por isso sao mostradas na Tabela ProtocoI ... SNDCP as novas primitivas introduzidas. Subnetwork Access Protocol SNAcP TABELA 1 Fig. 4 - Estrutura da Camada de Rede Serviços Primitivas Request A estrutura anterior nao implica neces L- DATA - ACK Indication sariamente numa implantação separ-a.da das três Confirm sub-camadas, que podem, por exemplo, convi Request ver num único protocolo. Dos dois tipos de serviço previsto$ no ISO, CLNS = "Connection L- REPLY Indication Confirm less - mode Network Services" e CONS = "Con nection - mode Network Services" o MAP /TOP su porta somente o CLNS corno descrito no Is07 Request L- REPLY - UPDATE DIS 8348/DAD 1. Confirm o protocolo SNAcP fornece a interface com a camada de e~lace, implementando serviços específicos da sub-rede. Em MAP nao se exige um SNAcP discreto. Em TOr preve-se a imple mentação de um SNAcP segundo ISO 8208 X-25 quando se considera a ligação com redes de comutação de pacotes. L-DATA-ACK corresponde a SDA para trans O protocolo SNPCP ajusta para cima os missão de dados com ACK, L-REPLY a RDR e L serviços de SNAçP, neces$ªrios ao SNICP. A REPLY-UPDATE para preparacão das unidades de especificação prevista segue o ISO DIS/8473/ dados, pela unidade remota, a serem eventual DAD 1. mente transmitidos quando de um L-REPLY- tn:: O protocolo SNICP segue o ISO 8473, com dication. exceçao das funções do subconjunto "non Por outro lado,MAP/TOP especificam em segmenting" que nao sao suportados em MAP/ LLC campos de endereços de 48 bits = ID ...Rede+ TOP. Devem ser implantadas todas as funções ID-Estaçào + ID-Entidade. mandatórias do tipo 1, as funções de tipo 3 sao opcionais e as de tipo 2 descartadas. Sub-camada MAC Roteamento e "Relaying" No MAP decidiu-se pelo projeto a02~4 "token..-passing", pelo seu suporte a esquema§} O Roteamento consiste na determinação do de prioridades e principalmªnte porque, ~at~ SNPA (Sub-network Point of Attachment") , do vo no caso de falhas-físicas, os temp9s dê próximo destino (um ES ="Endsystem" ou IS = entrega das mensagens de alta priorida4e sao "Intermediate System") para o qual sera en calculáveis "a priori", ganmtindo-se assim viado o pacote de dados, até chegar ao NSAP as condições de operação"t:gmpo-real" , ("Network Service Access Point") do destino final. O SNPA é derivado de urna tabela "look Já em TOP decidiu-se por CSMA/CD do pro"" up" que mapeia NSAPS em SNPAS. jet~ 802.3, considerado suficiente para apti caçoes em escritório e pela~ facilidadêS- d~ MAP/TOP consi~era três níveis de ratea- migraçao das redes Ethernet 2.0. mento: entre empresas diferentes; 3.3 Camada de rede (comum em MAP e TOr) entre redes diferentes da mesma empresa A camada de rede fornece urna transparen~ (chamado em geral de roteamento IS-IS); cia na transferência de dados entre usuários entre um ES e outro ES/IS da mesmA rede do serviço de rede, tornando invisível a eS~ (roteamento ES-IS). tes usuários, a forma pela qual 08 recur~os de comunicação sao utilizados para implemen Para atender a estes três níveis, o ende tação desta transferência. reço de NSAP é dividido em três seções lógi- 61 cas, cada uma correspondendo a um dos tipos de apresentação,troquem dados de forma org~ de roteamento (fig. 5). nizada e sincronizada. MAP /rop pretende ,se guir os protocolos ISO 8326/8327 na extensão necessária ao apoio dos protocolos de apli cação. Por enquanto s6 as seguintes unidades funcionais foram adotadas: ,.u ID de ID de estações • "Kernel Functional Unit", que suporta os serviços básicos de estabelecimento e ID - Empresa Rede na rede término de conexão bem como de transfe rência de dados normais; • "Duplex functional unit", para transfe rência de dados nas duas direções; 1 · "Resynchronize functional unit", com a ID definição de pontos intermediirios de AFI IDI Origem IS - IS ES - IS NSAP sincronização. 1 oc- I Camada de Apresentação 8 octetos teto I Esta camada não exis:tiaainda nas versões anteriores. Os protocolos de aplicação defi Fig. 5 - Mapeamento do NSAP nos nem conjuntos de elementos de dados dos mais campos de roteamento diversos tipos, diferentes para cad~ classe de aplicação. Estes dados são representados de forma abstrata, nas chamadas sintaxes ab~ tratas (AS). Por exemplo, poderiam conside o Protocolo "ISO ES to IS" (ISO/DP 9542) rar-se elementos de cadeias de strings (AS-X), ~dotado seri como mandat6rio em virtude dos de inteiros (AS-Y), etc. Esses tipos de da esquemas dinâmicos de roteamento que supor dos estarão representados binariamente em ca ta. Não existem ainda protocolos IS-IS defi da sistema, de acordo com convenções locais nidos, pelo que os sistemas IS deverão man de linguagens, compiladores, etc. são as ter tabelas estiticas de todos os outros' IS. chamadas sintaxes concretas (CS's). Por outro lado, dada a necessidade de in Entre dois usuirios que se comunicam,as terligação de redes MAP/TOP com WAN's ou re= sintaxes concretas locais podem ser distin des com protocolos CONS, esti se elaborando tas. Por isso torna-se necessiria a defini uma nova camada com funções "internetwork ção de sintaxes de transferência (TS's) que ing". codificarão os dados de forma específica pa A camada de rede esti ainda em evolução ra a transmissão e a ser negociada entre as e não foi congelada para efeitos de imple partes. Em virtude da grande diversidade de mentação. dados a 'transmitir poderão existir diversas sintaxes de transferência. A camada de apre sentação define os mecanismos para negociar 3.4 Camada de Transporte (comum em MAP e TOP) e relacionar sintaxes a partir de um conjun MAP/TOP adotaram a classe 4 mais comple to conhecido por ambas as partes, sem envol xa de serviços e protocolos de transporte, vimento direto das entidades de aplicação. definidos nos ISO DIS 8072 e 8073. são ser Para tal define-se o Contexto de apresenta viços com conexão que providenciam controle ção que estabelece as relações entre os re de fluxo, multiplexagem e detecção de erros quisitos das sintaxes abstratas e as sinta para pacotes fora de sequência, perdidos ou xes de transferência. Por exemplo, para a destruídos. Desta forma a camada de trans AS-X antes indicada, suponhamos que se usem porte libera-o usuário dos seus serviços de as regras de codificação ISO 646 ou EBCDIC. qualquer preocupação de como as mensagens são Existirão dois contextos X/646 e X/EBCDIC. trocadas entre os dispositivos, garantindo Para a AS-Y de números inteiros consideram que as mensagens sejam recebidas no destina se as TS's BCD ou biniria (complemento de 2): tirio sem erros e na sequência correta, sem existirão no caso os contextos Y/BCD e Y/BIN. perda ou duplicação de dados. O campo de padronização de sintaxes e complexo uma vez que se devem conceber re 3.5 Camadas Superiores de Protocolos gras para representação de valores de qual As últimas três camadas, sessão, apresen quer tipo de dados imaginável. Números intei ros, caracteres, etc, são casos muito sim tação e aplicação são as que apr~sentam os ples mas, em protocolos de aplicação, surgem maiores pontos de indefinição nas versões os mais diversos tipos de "records", "rec 3.0 do MAP e TOP. Em particular os estudos ords" contendo "records", listas interliga ainda em curso sobre protocolos de aplicação das, árvores; arquivos sequenciais indexa virão a ter impactos futuros nas camadas de dos, etc. Um passo muito importante foi da apresentação e de sessão. do recentemente com a publicação da notação ASN.l no ISO/DIS 8824 para sintaxes abstra Camada de Sessão tas e correspondentes regras de codificação Providencia os serviços de administração para sintaxes de transferência ISO/DIS 8825. de 'diilogo de forma a que entidades - pares 62 As versões MAP/TOP 3.0 adotaram inicial mudança, destruição e localização); mente a unidade funcional "Presentation Ker serviços de network-management; foi pu nel" do ISO/DIS 8823 e ISO/DIT 8824 publica blicado em março 87 um "DRAFT" das espe da no final de 1986 e prevêm a inclusão de cificações detalhadas. outras unidades no decorrer do tempo. Por en quanto, optou-se pela sintaxe de transferên= · Em MAP: cia NBS-TS1 (corno especificado no NBS), po Serviços de Diretórios baseados no ISO/ dendo outras sintaxes serem implementadas no DP 9594(1, com o objeti~o de facilitar futuro. referências a objetos na rede. O siste ma de diretórios não deverá ser urna base Camada de aplicação de dados de uso geral, pois se supõe que Os processos de aplicação (AP's) solici as consultas são muito mais frequentes tam serviços de comunicação às entidades de que alterações. Uma entrada no diretório aplicação (AE's) na camada de aplicação. Urna formada de diversos atributos, fornece a entidade de aplicação (que implementa deter ligação entre referências e objetos. minados serviços) é composta dos chamados (Ex.: "COMMON-NAME" = "Robot 1" obtém os ASE = "Application Service Elements", que atributos PSAP = 84, SSAP = 24, TSAP = 2, constituem o seu mais baixo nível funcional. NSAP = 1004); . ASE's podem usar outros ASE's (da mesma for ma que subrotinas chamam outras subrotinas). Padrão MMS "Manufacturing Message Standard". Depois de inúmeros trabalhos As AE são coleções de ASE e foram clas em conjunto com a ElA WG-1393, saiu a sificadas inicialmente em duas famílias: versão 5 de um protocolo MMS chamado tam CASE "Cornrnon Application SE's"; bém de RS-511, para a comunicação entre • SASE = "Specific Application SE". dispositivos programáveis na fábrica, co mo CNC's, CLP's, CNR's, etc. Este pro= Os serviços CASE foram formulados no ISO/ tocolo deverá ter grandes impactos na DIT 8649 e 8640 em 1986. Hoje já Se abando automação. A versão atual apresenta al nou essa designação, preferindo~se nos últi guns problemas e outra está em desenvol vimento na ISO, devendo ser adotada por mos documentos o termo ACSE .= "Association Control SE' s", urna vez que esses SE' s ocupa.m ~ MA~, logo que pronta. se unicamente do estabelecimento, término ou aborto das associações a estabelecer entre • Em TOP: os AP's pares. Urna associação de aplicação é Protocolo~ vrS (Virtual Terminal) basea feita entre duas AE's pela troca adequadª de dos nos d~ç~mentos ISO 9040/9041 (Virtual informações e independe das conexões de ni Terminal _ ~asic Class). Inicialmente vel inferior. Em particular ocupa-se" das sin prevê-se. q seu uso no bloco "Remote taxes abstratas usadas. ~ frequente, nesté TermiI1al Açce/3s"; contexto, falar-se de UE = "User Element" çg mo aquela parte do AP que usa ASE's. Frªquen Protoçplgs "Network Manag"ement" e Dire temente,considera-se o UE como pertencente tóriqs (encpntram-se ainda numa fase mui também às AE's, individualizªndo-se assim to prgliminar); claramente os módulos dos processos ap1.ica~ "Eleçt;ronic-ma:j.l", oferecendo ao usuário tivos que se ocupam unicamente de tran~mi~~ as f\!uções Pélra envio e recepção de men são de dados, daqueles que fazem prOC@S$a sagens pessoais, em texto ASCII ou em mento. qualquer outro formato TOP de troca de Os ASE's definidos corno SASE incluem ser dadqs. viços específicos mas muito frequentes naS' aplicações de processamento de dados como TOP é formado de vários blocos (fig. 6), VTS = "Virtual Terminal Service", F'rAM :;;; superpostos nas camadas do modelo OSI. Um "File Transfer, Access and Management" e sistema-final TOP inclui um ou mais dos blo JTM = "Job Transfer and Manipulation". Aban cos que çobrem a$ c.amadas 1, 2, 3 e 4 e pelo donada a designação SASE, hoje prefere~se i menos um dos blocos das camadas 5,6 e 7. Des de FTAM-ASE, VTS-ASE, etc. ta forma existirão, no futuro, consoante as operações a que ~edestinem, diversos tipos de usuários finais. Os blocos inumerados na Protocolos de aplicação em implantação figura incluem também formatos especiais pa no MAP/TOP ra codificação e para troca de dados: • Em MAP/TOP estão em definição os seguin tes protocolos: • Dados de definição do produto ("Product definition Data"), que. são um subconjunto ACSE (associate, Release, Abort) segundQ dos elementos de dados necessários para a o ISO 8649/2 e 8650/2; análise, projeto, manufatura e controle de FTAM-ASE segundo o ISO DIS 8571/1,2,3 e qualidade de um produto. Na falta de um pa 4. Especifica um conjunto de serviços pa drão definitiv~ TOP adotou a versão 3.0 de ni transferência de informação entre AP's IGES ("Initi~J. Graphics Exchange Specifi e arquivos de dados englobando trabalhos cations") em ~lªppração no ANSI e NBS; em arquivos binários ou de texto (criação, transferência, read/write, • Documentos de ~ªcritório, para troca de 63 Offloa Document Graphlcs :fI!r,oduct Dlflniti.on :lntltchangl1iFonmt 'ColllJlut... lGropblCII Mltafill AAlllcotlon A~licatians Imlrchangl tnterc'tKmgl lOYlr Grophics 'F.or,mat f'or,~a, (e .g. CGM Interpreter) 'O'DIFBJ" t ',,1., K .,1 ...... ' ,,-- -, lNlF Appllcotlonl·"oh'"Interface .'C9MlF', --: 1'''.' Rem." R. T....'" • tee l1t.6lSa. Applicati> n Program Interface :' INTF Appllcatlon InterfocI PHIGS LABs, , ...... ,. " "" I _-- GKS-3D LABs ,I -X I ;- "I ". FTAM CAMADA 7 Computer 1Grophlc. Devic. Oevice -Independent Servlc.. Independent Graphics Service Grophicl CAMADA 6 Lay.r c!ccm PHIGS Functlonal Speclflcatlolll CAMADA 5 s ...lIo OGS-3D Correio i.tranico J~ t Acellloaorqulvorern ~ t.. AoeallO o terminal remolo _.J... ..".. aer.nclam.nto de diretdrlo CAMADA 4 CAMADA "3 D.vlce O.p.ndent GraphiC8 ,------:+:::-:----!----" layer CAMADA 2 I I I I CAMADA I B>z!4 I Ô FiI.Store u J O Proa... "'...... , ...... 1..... JU_-_ J -Int.rface Tohn Rlng Subn.twortl Acces MAP TClktll· Bus Subnltworll Accal X.25PacUt Switchlng Subn.twort Acc... AG. 6 - TOP: subdivisão do projeto TOP nos seus diversos blocos FIG,7 - .OP: interdependencia de diversos padrolS usados em constituintes 1 incluindo APl s e formatq de troca de da dos ComputaçcJo Gráfica, incluindo GKS, CGM e IGES usados em TOP (Fonte: TOP 3.0 ABRIL 1987) (Fonte: TOP 3D ABRIL 1987) • documentos eletrônicos compostos de tipos na especificação da arquitetura MAP/EPA e me múltiplos de dados (por ex., alfanumérico, recem alguns comentários: - gráficos geométricos e gráficos "Raster") , · reconhecimento imediato (LLC serviço ti entre sistemas de aplicação diferentes. TOP po 3): os nós pertencentes a redes com recomenda padrões baseados no ISO 8613, 1-8 restrição de tempo podem necessitar de ("Office Document Architecture =ODA and In uma resposta a uma requisição num tempo terchange Format"); menor do que aquele correspondente à ro tação do token pela rede. • "ComputerGraphics Metafile" = CGM, que contém a informação descritiva de uma imagem, Para obter esta resposta imediata um ser representada pelas rotinas chamadas pelo pro viço de "acknowledge" é necessário. Este ti grama aplicativo. O "metafile" pode ser po de serviço permitirá a um nó receber um transferido para um usuário remoto onde a "acknowledge" ou dados enviados por um nó re imagem gráfica vai ser recriada pelo hard moto, enquanto o nó local que originou a re= ware e software (diferentes) locais. TOP re quisição ainda tiver o "token" em sua posse. comenda o padrão ISO 8632, 1 a 4 ("Metafile for the Storage and Transfer of Picture Estes serviços devem permitir, ainda, uma Description Informatión"). retransmissão imediata se o dado ou reconhe cimento ("acknowledge") não forem recebidos Além destes formatos existirão também di dentro de um limite de tempo, como também, a versas "Application Program Interfaces"= APL indicação local de falha caso nada seja rece Estas interfaces são constituídas por biblio bido após um número determinado de tentati= tecas de rotinas padronizadas, chamadas pe= vaso los programas dos usuários, e cobrindo diver A figura 8 ilustra a arquitetura MAP/EPA . sos tipos de aplicação. Em TOP incluíram-se devendo-se destacar o seguinte: as APl' s de FTAM' s (em padronização pela ISO) · camada de aplicação: aplicações críticas e GKS = "Graphical Kernel System", ISO 7942. no, tempo (RS-511, etc); Em MAP estão em elaboração diversas API's, em particular, no protocolo RS-511. • camada de enlace: IEEE 802-2 tipo 3; Na figura 7 mostra-se a interligação de • controle de acesso ao meio: IEEE 802-4; entretanto, para redes com restrição de diversos padrões gráficos usados em TOP. tempo, as seguintes opções devem ser usa das: serviços com opção de prioridade~ serviços de resposta imediata, endereços 4. ARQUITETURAS EPA/MAP, MINI-MAP E "FIELD de 48 bits: BUS" camada física: "broadband" multi-canal ou Nós MINI-MAP e EPA/MAP "carrier-band" (fase coerente-5 Mbps); • gerenciamento: compatível com o gerencia A especificação MAP original tinha como mento usado para qualquer nó MAP. Os pr~ objetivo permitir que os computadores utili tocolos de gerenciamento para as camadas zados na manufatura trocassem dados entre si 1 e 2 serão baseados na especificação pro sem levar em conta o sistema operacional ou duzida pelo IEEE 802-1. - o tipo de computador utilizado. Este sistema de comunicação aberto continua sendo o ob Associada à arquitetura MAP/EPA existe jetivo principal do MAP. Entretando, à medi uma arquitet~ra mais simplificada denominada da que a especificação MAP foi sendo desen de MINI-MAP~ Esta arquitetura encontra-se as volvida, usuários da área de controle de pro aq4~1~s cessos começaram a sentir a necessidade de sociada dispositivos que conterão õ um sub-conjunto de serviços MAP que, através lado EPA dª grquiteturaMAP/EPA mas não as sete camadªª 4~ arquitetura MAP. Estes dis do "sacrifício" de alguma funcionalidade, de ê~9 ~q~~pamentos veria oferecer tempos de resposta mais rápi~ positivos de controle de custo baixp q~e poderão coexistir com seg dos com relação à troca de mensagens. e mentos MAP ª~~ªy~{ de "gateway' s", no caso, Estes requisitos originaram uma arquite representado ppr; UJIléi ,~~tação MAP /EPA. tura MAP modificada denominada EPA ("En nece~s'~ios hanced Performance Architecture"). Os serviçQê a um nó com ar quitet:ura MINI~MAP ê~º oê mesmos descritos no Os critérios de projeto definidos no de lado EPA de um RP ~P/EP4~ senvolvimento da arquitetura proposta sio ba sicamente os seguintes: Uma outra clp§se de pºs presentes na ar quit:etura MINI-~P ê~º çhªmados nós passivos. • suportar até 32 nós; Estes nós são e$t:aç6es. q~e não participam do • comprimento total < 1Km; protocolo de pa,!:?§ªgem ~te ~'token" mas que são · taxa de transferência de 5 Mbps; capazes de respºq4~r, ª~rªvés do mecanismo respostaime~:U,ªtª: · mensagens de tamanho de 16-20 bytes. de ª poma requisição do nó possuidor do "f;ºlg~~" ~ Em função dos critérios utilizados (rede Dispositivos de ma~§ b,aixo nível (tipo pequen~, rápida velocidade de sinalização, sensores) podel:,ªº a.t~ª,r c@mo nós passivos já etc.) espera-se a obtenção de tempos de ace~ que eles nunca tpma.rào a iniciativa de en so de 25 ms. - viar uma informa,l;a9 pela rede a menos que solicitados~ Outros critérios são também importantes sejam 65 • A PLICAÇ6ES CRíTICAS NO TEMPO ( RS 511. ECT) .., APLI CA ÇAO APLI CAÇÁO APRESENTAÇÃO .- APRESENTAÇÃO SES SAO SESSÃO TRANSPORTE TRANSPORTE REDE REDE ENLAC E , ENLACE EPA FI SICA . FISICA EPA TAREFA, do USUARIO ENLACE DE DAOOS EPA , FISICA EPA li 'FiQ. 8 - MAP- EPAE MI NI- MAP : arqulteturas Enhanced- Performance" poro aplicações crítical no tlmpo. FONTE: MAP 3.0 1987 66 FIELDBUS 'associados ao dispositivo: "status" cor Uma nova iniciativa, Fig. 9,' foi lança-'da rente do dispositivo (OK/falha, controle em 1985 e alocada aO grupo de trabalho do ON/OFF, teste ON/OFF), número/tipo de en PROWAY (IEC~TC/65C/WG6), voltada para a de tradas e saídas, procedimentos de testes finiçio de um barramento padrão ~e.modo a . disponíveis, itens de fabricação (fabri permitir a comunicação usualdigitat ' - entre catite, modelo, n2 de série), especifica dispositivos montados no campo. Estes.disp'o.... ções do fabricante, faixa de trabalho, sitivos são aqueles acoplados. dire,tamente ao faixa de segurança, restrições de tempe ,processo tais como sensores, : acionadores de ratura, vibração, etc.). motor, posicionadores de válvula,etc.' Outros requisitos importantes associados Denominados de dispositivos finais, ten ã especificação do FIELDBUS são discutidos dem cada vez mais a possuir, no futuro, 'ca na'sequência: pacidade de processamento baseada em micro processadores de modo a permitir o tratam~n alimentação/isolação: opção de distribui to local do sinal. Esta inteligência viabi ção de alimentação para alguns ou todos ,'::./\ lizoua introdução do padrão "Fieldbus" com os dispositivos, através do mesmo circui os seguintes benefícios: to utilizado pelo sinal de comunicação -; sendo que, em todos os casos, os elemen • economia de dados, terminais, etc., pois tos finais deverão ser galvanicamente i um "Fieldbus" p'ode substituir vários ra solados do barramento. No caso do FIELD mos das ligações atuais que ocorrem na BUS não energizado, os dispositivos de forma de estrela; verão dispor de alimentação através de • eliminação dos conversores A/D,e D/A; outras fontes. Estas fontes deverão ser • aumento na flexibilidade para instalação eletricamente independentes mas poderão e consequente expansão do sistema. vir fazer a distribuição através de cir cuitos separados no mesmo cabo utilizado o grupo de trabalho do PROWAY envolvido pelo circuito por onde fluem as mensa com a especificação do FIELDBUS elaborou um gens; "draft" de requisitos funcionais do qual se • meio físico: par trançado e cabo coaxial apresenta, a seguir, um resumo dos aspectos Características elétricas e métodos de principais. avaliação de instalações já existentes farão parte das especificações. O uso de o padrão tem como objetivo básico a co fibra ótica deverá ser especificado no municação digital serial para/de dispositi futuro; vos de campo com a possibilidade de endere .... 0:..:. çamento no barramento de vários destes dis ambiente hostil (segurança intrínseca) : positivos. A :fl.g. 10 ilustra um sistema en necessidade de certificação de segurança volvendo as arquiteturas MAP/PROWAY/EPA/MINI de transmissão das linhas do FIELDBUS; MAP/FIELDBUS. • número de estações: número máximo de es tações igual a 30. Como se admite a liga O padrão FIELDBUS será apropriado para ção de mais de um elemento final a umã uso em dispositivos com resolução típica de estação ("cluster") limita-se a 60 o nú 16 b,its para os dados, dos quais alguns exem mero de elementos finais em um FIELDBUS; pIos são citados a seguir: sensores de pro: cesso/equipamento; transmissores/transduto • endereçamento: cada elemento final terá res de pressão, posição, temperatura, etc. ; um endereço separado no FIELDBUS; t possível ainda suportar extensõespara'ro • comprimento do barramento / nQ de mensa bôs simples, controladores de visão, e ins gens: o formato das mensagens e os proto trumentos multi-canal tais. como cromatógra- colos serão os mesmos para qualquer op:: fos. . ção, entretanto, serão permitidas opções A especificação do FIELDBUS seguirá a envolvendo o comprimento do barramento e terminologia OSI na definição dos níveis fí• a taxa de transmissão de mensagens. são sicos e de enlace. Os protocolos relativosãs suportadas as seguintes combinações: camadas de aplicação e apresentação deverão comprimento do barramento de até 350m i.ncluir procedimentos que levem em conta as com uma taxa mínima de 150 mensagens/ unidades de dados geralmente enviadas / rece segundo (controle de processo) e um bidas pelos dispositivos de campo. Alguns máximo de 10000 mensagens/segundo (au exemplos de unidades de dados que podem ser tomação da manufatura); - armazenados por dispositivos de campo inte comprimento do barramento de até 4Om, ligentes e que possam ser transferidosatra com uma taxa mínima de 5000 mensa vés do FIELDBUS são: gens/segundo (robótica) e uma taxa má • associado$ ao processo: valores de medi xima a mais alta possível; das, frequência de medição, níveis de • tempo de resposta: 5 ms (automação da ma alarme, status ON/OFF; nufatura), 20ms (controle de processos); • as'sociados ã instalação: "tag" dos dis • métodos de controle de acesso: a aloca positivos de campo; informacões para ope ção de acesso ao meio poderá ser trans ração/manutenção; características do am:: ferível entre estações (tipo "token") , biente no qual o dispositivo encontra-se mas nada de explícito é dito no "draft"; inserido, etc; redundância do barramento: o padrão n~o 67 , '.~ 100M ,...._.. ~ .. _...... (" Barr:ame~i~ \ i Mainframes '1 . .",..._.~._._., 10M . i I" ! i:ISO 8802 ". i~IEEE o i - 802) '. te:( 1M r-:- - ...... j jlEC 955 - ",. fi) fi) \ \_.. _ .. -i:~~~~~~~_._.~~) . :!E u)' 100K Z \ ' e:( \ \ ,,-- ---~ ---.--- ~~-- o: I .... \ Field bus \ I Redes remotas 10k ,I l.Ll \ , o \ , CCITT X25 e:( \ \ ,I x 1K , .-~ "- ...._------" I '...... " , Telecomunicaçc5es 100 ...... J 0.1 10 100 1K 10K tOO K DIST~NCIA (metros)' FIG. 9- FI ELDBUS ; comporoçlio de redes em relação o' distancio (m»)( Co~idade .' . de t ransmissdo- (FONTE: : WOOD 1987) FIELD BUS F-0 'T CP = controlador proQram6vel ou Controlador de processo '1/0 = Grupo de E/S AnalóQico, OiQital F. 's:. = Medidor de f".o, válvula, rel4f. FIG. 10 - FIELDBUS: exemplo de um siste ma de comunicaçcio fabril envolvendo o uso de Fieldbus's, PROWAY ,', MAP -EPA ·carrierband" e ''''ap-" broadband" . (FONTE: IEC 1987) 68 suportará estruturas redundantes no bar forço em curso a nível mundial para a obten ramento, entretanto, estas poderão ser ção de um sistema aberto de comunicação para incluídas corno opção. aplicações em automação industrial. As cama das superiores de protocolos ainda estão em fase de especificação, mas desde já se visua s. ESTRATÉGIAS DE IMPLANTAÇÃO E DE MIGRAÇÃO lizamresultados de grande impacto, corno o protocolo Rs-si1. Outros projetos em evo Boa parte dos protocolos usados em MAP/ lução responderão a necessidades complemen TOP encontram-se ainda em elaboração, corno tares e serão certamente enquadrados em foi demostrado nas seções anteriores. Para MAP/TOP, à medida que atinjam estabilidade os usuários que não possam esperar pelo tér- razoável. Além do projeto "Fieldbus" ci mino dessas atividades MAP recomenda: tam-se os projetos IEEE 802-6 para MAN's e · Estabelecer um plano de migração (é apr~ ANSI/FD-DI, ambos envolvendo o uso de fibra sentado um em MAP); . ótica e a transmissão de voz e imagem, além · Instalar um cabo coaxial "broadband" pa dos dados. Estes projetos são ainda incompa ra o tronco: este será o meio da rede tíveis e a comunidade internacional . aguarda a MAP futura e poderá também ser usado pa sua compatibilização nos próximos meses. ra outros enlaces de comu~icàção; As atividades hoje em curso no Brasil, · Implementar a camada física IEEE 802.4 no setor, são escassas e no mercado nacio com a classe 1 de serviços LCC; nal começam a despertar as primeiras apli · Implementar a camada de transporte, clas cações industriais, em particular nos .se se 4; tores siderúrgico e automobilístico. Final mente cita-se a recente criação de urna Co Implementar os protocolos restantes de missão de Automação Industrial da ABNT, na alto nível, à medida que ficarem dispo qual foi instalada u~a Comissão de Estudos níveis. para comunicação fabril. As estratégias de migração na direção dos padrões MAP/TOP devem ser planejadasde forma muito cautelosa pela empresa levando se em consideração: 7. BIBLIOGRAFIA · a base de computadores já instalada; G.G. Wood, (987)- "Survey of LAN' s and · as facilidades de comunicação já existe~ Standards" ,Computer Standards & In tes; terfaces, n9 6, 27-36. · as aplicações de usuar10S existentes (software aplicativo). G. Spur, (986) - Produktionstechnisches Kolloquium , Berlin~ Para permitir interligar num futuro,tron co MAP,computador e redes proprietárias, MAP propõe diversas soluções, corno as apresenta IEC, (1986) - "Field Bus Standard for das na figura 11. O uso de "gateway" é use in industrial control systems, recomendado, mas o seu custo pode ser alto e Functional Requirements", Draft for a implementação muito específica de certos national comment, Julho. equipamentos. Mais delicado é ~ problema dos po.s{veis J.R.E. Leite, M.J.Mendes e M.F. Maga impactos de migração no' software já instala lhães, (1987) - "Protocolos de aplica do, urna vez que 'os custos de conversão ou re çao em redes locais de computadores na codificação desse software podem ser proibi= automação industrial '(MAP /TOP)", S9 tivos. Para tal propõe-se o divórcio entre Simpósio de Redes de Computadores ,Abril. os programas do usuário e os protocolos de comunicação, através da definição de API's MAP, (1987) - Manufacturing Automation ("Application Programm Interfaces") adequa- . Protocol, versão 3.0, Implementation das, que consistem de bibliotecas de rotinas· ~udanças), de serviços, fig. 12. Release (sujeita a Abril. A importância deste assunto levou à cria M. J. Mendes et aI, (987) - "Intercone ção em MAP de um sub-comitê de interfaces de ~ão de sistemas compuacionais abertos aplicação que publicou urna metodologia para ~m automação industrial", Revista da descrição não ambígua de API's consistindo SBA: Controle e Automação, voI. 1, n9 de um conjunto de utilidades, de um modelo 1, Janeiro. de interação entre a APl e os serviços de protocolo e a especificação de formatos ge rais das chamadas. Alguns resultados já es M. J. Mendes, (1986) - "Redes locais de tão disponíveis para protocolos FTAM e RS-511 comunicação em ambiente industrial", 6Q em linguagem C. Seminário da Sobracon. 6. CONCLUSÃO TOP, (1987) - Technical Office Protocols., versão 3.0, Implementation Release, O projeto MAP/TOP representa o maior es- Ab~il, (sujeita a mudanças). 69 PROGRAMA OE APLICAÇÃO I CURTO PRAZO INTERFACE PADRONIZADA ( BIBLIOTECA AssoeIADA À INTERFACE PADRÃO PARA OS PROGRAMAS OE APL! CAÇÃO NAP/TOP Rede pToprietória INTERFACE ESPECiFICA E NÃO EXPOSTA AO PROGRAMA DA APLI CAÇÃO SERViÇOS DA CAMADA OE PROCESSADORES ~ DlSPOSI'TMlS APLlCAÇAo (CAMADA 7) DE APLlCAÇlo r RCB6s ~ PROGRAMAVEIS ------CAMADA OE APRESENTAÇÃO LONGO PRAZO CAMADA OE SESSÃO CAMADA OE TRANSPORTE Rede proprietário CAMADA OE REDE CAMADA DE ENLACE CAMADA FíSICA FIG.II ~ M1GRAçAo: exemplo de evotute\o di UIM .... MAP I Conexão à Rede com a utilização de -caa_way" ftO iftÍcio (PONft: MAP 1.1 1115) FIG. 12 - APl: Biblioteca de APl padrc10